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摘要
摘要
异质卡车队列协同控制及组队策略研究
卡车队列具有提高道路通行能力、降低燃油油耗、解决驾驶员不足问题的
潜力，近年来，汽车自动化技术和协同化技术取得了重大突破，为卡车队列商
业化落地提供了可能。
现有研究大多针对同质车队，缺乏对异质卡车队列的研究，同质车队是指
动力学特性完全相同的车队，异质则体现在三个方面：“同一车型质量不同”、
“不同车型动力源不同”、“通信延时的随机
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