下肢外骨骼康复机器人结构设计及控制方法研究.doc

硕士学位论文

下肢外骨骼康复机器人结构设计

及控制方法研究

RESEARCHONMECHANISMDESIGN

ANDCONTROLSTRATEGYOFTHE

LOWEREXTREMITYREHABILITATION

EXOSKELETON

周海涛

哈尔滨工业大学

2015年7月

国内图书分类号：TP242.3

国际图书分类号：621.865.8

学校代码：10213密级：公开

工学硕士学位论文

下肢外骨骼康复机器人结构设计

及控制方法研究

硕士研究生：周海涛

导师：孙立宁教授

申请学位：工学硕士

学科：机械电子工程

所在单位：机电工程学院

答辩日期：2015年7月

授予学位单位：哈尔滨工业大学

ClassifiedIndex:TP242.3

U.D.C:621.865.8

DissertationfortheMasterDegreeinEngineering

RESEARCHONMECHANISMDESIGN

ANDCONTROLSTRATEGYOFTHE

LOWEREXTREMITYREHABILITATION

EXOSKELETON

Candidate:

Supervisor:

AcademicDegreeAppliedfor:

Speciality:

Affiliation:

DateofDefence:

Degree-Conferring-Institution:

ZhouHaitao

Prof.SunLining

MasterofEngineering

MechatronicsEngineering

SchoolofMechatronicsEngineering

July,2015

HarbinInstituteofTechnology

哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

-I-

摘要

获得及时且有效的康复训练已成为偏瘫或者截瘫病人的迫切需求，然而康复医师匮乏、康复设备落后却是患者康复的主要障碍。因此，如何设计一款可以替代康复医师对患者进行康复训练的机器人并制定有效的康复训练控制方法是目前亟待解决的难题。针对这两个问题，本文在下肢外骨骼康复机器人的结构设计和

控制方法两个方面开展了研究，主要研究工作如下：

根据人体下肢运动机理研究，制定下肢外骨骼康复机器人拟人化设计的技术指标，主要包括关节自由度的分配以及关节运动范围的确定。通过下肢外骨骼构型的对比分析，提出一种新型的构型方式驱动关节转动，并基于模块化的设计思想完成了6自由度下肢外骨骼机器人的整体结构设计。同时，基于弹性梁结构与力传感器，设计了一种新型人机交互接口结构，可有效获取人机交互力信息，为控制方法研究提供基础。此外，对关键零部件进行静力学分析，验证了零部件在

强度和刚度方面满足设计要求。

建立下肢外骨骼康复机器人正、逆运动学模型，分析末端位姿与关节转角之间的关系。另外，根据步态康复训练的特点将行走过程划分为站立相和摆动相，应用Lagrange法对两种相位分别建立动力学模型，并利用ADAMS软件进行仿真分析，验证模型的准确性。运动学与动力学建模为关节轨迹规划、电机选型和控

制算法的研究提供了重要依据和理论基础。

利用MotionAnalysis运动捕捉系统对人体步态进行采集，经滤波、平滑处理获得机器人的参考轨迹。在此基础上，根据患者的不同康复阶段，分别提出了被动与主动康复训练控制方法，使患者能够循序渐进地进行康复训练。在康复前期，采用自适应迭代学习控制算法进行轨迹跟踪控制，并用Lyapunov-like复合能量函数验证了控制器的稳定性，通过仿真实验验证了控制算法具有良好的跟踪性能。在康复中后期，提出模糊自适应阻抗控制算法来实现患者主动辅助训练，可根据每个周期的绝对平均人机交互作用力、轨迹跟踪绝对平均偏差值以及调整轨迹与

安全墙重叠率来评价患者病情，进而调整下肢外骨骼康复机器人的柔顺性。

搭建下肢外骨骼康复机器人实验平台，进行控制系统软、硬件设计与机器人样机功能测试。在此基础上，进行了基于步态轨迹跟踪控制方法的患者被动康复训练，以及基于模糊自适应阻抗控制方法的患者主动辅助步态康复训练等一系列

实验，验证了机器人结构的合理性与控制方法的可行性，达到预期要求。

关键词：下肢康复机器人；康复训练；自适应迭代学习；模糊自适应阻抗控制

哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

-I-

Abstract

Thereisanurgentneedforgettingtimelyandeffective