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家庭服务机械臂手眼协调的控制研究的中期报告

一、选题背景

随着人口老龄化的日益严重，传统家庭服务模式已经难以满足老年人日常生活需求，因此研发一种能够辅助老年人完成日常生活的机械臂具有重要的现实意义。机械臂作为一种能够完成重复性、高精度、复杂性的工作设备，已广泛应用于汽车制造，电子装配，物流分拣等领域。将机械臂应用于家庭服务领域可以辅助老年人完成家务劳动，降低老年人的生活难度和身体负担，提高生活质量。在家庭服务机械臂应用中，机械臂的手眼协调控制是一项重要而且复杂的技术问题。

二、研究内容

本次研究旨在针对机械臂家庭服务应用，研究机械臂手眼协调控制技术，实现机械臂在复杂环境中的精准定位和高精度抓取操作。具体研究内容包括以下几个方面：

1.机械臂运动学模型建立

以六自由度的机械臂为对象，基于DH方法建立机械臂运动学模型，得到机械臂末端执行器的运动方程。

2.视觉系统定位

借助摄像头等视觉传感器，通过图像处理技术对工作场景进行识别和定位，得到机械臂的运动目标和运动轨迹。

3.机械臂运动控制

在机械臂运动学模型和视觉系统定位基础上，设计机械臂的运动控制算法，实现机械臂的运动控制。

4.机械臂抓取控制

基于精度控制算法，对机械臂抓取执行器进行控制，实现机械臂的高精度抓取操作。

三、研究意义

1.利用机械臂完成家庭服务工作，可以提高老年人的生活质量和身体健康水平。

2.在运动学建模、视觉系统定位、运动控制等方面的研究，可以为机械臂的其他应用领域提供可借鉴的参考和经验。

3.本研究在探索机械臂手眼协调控制技术的同时，也有助于进一步促进家庭服务机械臂产品的发展和推广。

四、研究进展

目前，本组已完成机械臂的运动学建模和视觉系统的设计，正在继续深入研究机械臂运动控制和抓取控制方面的技术。预计在下一阶段获得具体的实验结果和进一步的研究成果。