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农机使用与维修

2021年第6期17

植保无人机智能喷洒系统的研究

宋天明2,刘维仁J王洪兴I,任詰2,辛雨3

（1.黑龙江生物科技职业学院,哈尔滨150025；2.哈尔滨理工大学测控技术与通信工程学院，哈

尔滨150050；3,北京新风航天装备有限公司，北京100854）

摘要：随着科技的快速发展，植保无人机已经广泛应用于农业生产。现有的植保无人机喷洒方式，普遍采用相

对比较粗放的作业方式，对无人机驾驶员的手动操作依赖性较高。针对这一问题，为了提升植保无人机的作业

质量，对植保无人机的喷洒系统进行智能化的优化设计。植保无人机智能喷洒系统包括智能配药单元、精准喷

洒单元和智能监测单元三个部分组成，并利用智能算法进行实时的优化作业，最终实现植保无人机的智能喷洒

作业。

关键词：植保无人机;智能化;智能配药；精准喷洒；智能监测

中图分类号:S252+.3文献标识码:Adoi：10.14031/j.cnki.njwx.2021.06.009

洒系统的药液配比及流量控制，并且喷洒效率低,

0引言

影响农作物生长。本文提出了一种植保无人机智

近年来，随着农业植保无人机技术的不断发能控制喷洒系统,包括:智能配药模块、精准喷洒模

展，各种类型的植保无人机已经广泛应用于农业生块、智能监测模块。智能控制喷洒系统具有智能化

产中，提高了农业生产的工作效率,并且节省了人配药，精准化喷洒和系统化监测等优点⑶，可以有

力、物力的消耗。伴随着规模化种植引发的市场新效解决植保无人机配药粗放不精细、流量喷洒难以

需求，植保无人机市场渐入佳境，行业已经基本度控制、各项指标监测不全面等问题,可以更加精细

过市场初级阶段。市场需求带动产业升级换代，无地实施植保作业。

人机市场也从最初的专人操作逐渐向智能化方向

1.1智能配药单元

发展。现有的植保无人机喷洒方式，普遍采用相对

智能配药模块主要用于高精度的农药配比和

比较粗放的作业方式，药液高浓度、喷雾较细的喷

混合，采集药箱和水箱的液位高度,根据作业需求

雾技术，很大程度上依靠无人机驾驶员的手动操作

按照一定比例进行农药配比，并进行调配和混合,

或者程序预设，由人工决定配药比例和药剂喷洒的

经检测浓度合格后灌入喷洒箱，该模块包括药箱、

地点和流量⑴。但是依靠人的经验进行判断，常常

水箱、控制单元1、控制单元2、调配单元、混合单元

会造成药液浓度不均衡，喷洒过程中也存在漏喷或

和喷洒箱（图1）。具体用于喷洒前的药品装配阶

者重复喷洒等问题，尤其是在躲避障碍物、减速换

垄等环节，经常会出现喷洒量过大,造成烧苗等现段，将农药和水按照作物要求的配比进行混合。控

象，对农作物的生长有一定影响。为了保证植保无制单元1采集药箱的液位和浓度，并控制药品的流

人机的作业质量，需要对植保无人机的喷洒系统进量;