状态空间分析法.docx

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第9章 线性系统的状态空间分析与综合

重点与难点

一、基本概念

线性系统的状态空间描述

状态空间概念

状态 反映系统运动状况，并可用以确定系统未来行为的信息集合。

状态变量 确定系统状态的一组独立（数目最少）变量，它对于确定系统的运动状态是必需的，也是充分的。

状态向量 以状态变量为元素构成的向量。

状态空间 以状态变量为坐标所张成的空间。系统某时刻的状态可用状态空间上的点来表示。

状态方程 状态变量的一阶导数与状态变量、输入变量之间的数学关系，一般是关于系统的一阶微分（或差分）方程组。

输出方程 输出变量与状态变量、输入变量之间的数学关系。

状态方程与输出方程合称为状态空间描述或状态空间表达式。线性定常系统状态空间表达式一般用矩阵形式表示：

??x?Ax?Bu

?

?y?Cx?Du

(9.1)

状态空间表达式的建立。系统状态空间表达式可以由系统微分方程、结构图、传递函数等其他形式的数学模型导出。

状态空间表达式的线性变换及规范化。描述某一系统的状态变量个数（维数）是确定的，但状态变量的选择并不唯一。某一状态向量经任意满秩线性变换后，仍可作为状态向量来描述系统。状态变量选择不同，状态空间表达式形式也不一样。利用线性变换的目的在于使系统矩阵A规范化，以便于揭示系统特性，利于分析计算。满秩线性变换不改变系统的固有特性。

根据矩阵A的特征根及相应的独立特征向量情况，可将矩阵A化为三种规范形式：

对角形、约当形和模式矩阵。

线性定常系统状态方程解。状态转移矩阵?(t)（即矩阵指数eAt）及其性质：

i．?(0)?I

ii．??(t)?A?(t)??(t)A

iii.

?(t

1

?t)??(t

2 1

)?(?t

2

)??(?t

2

)?(t)

1

iv.

v.

??1(t)??(?t)[?(t)]k??(kt)

exp(At)exp(Bt)?exp[(A?B)t] (AB?BA)

exp(P?1APt)?P?1exp(At)P (P非奇异)

求状态转移矩阵?(t)的常用方法：拉氏变换法

?(t)?L－1[(sI?A)?1] （9.2）

级数展开法

eAt?I?At?1

2

A2t2

???

1

k!Aktk?? （9.3）

齐次状态方程求解

x(t)??(t)x(0) （9.4）

非齐次状态方程式（9.1）求解

x(t)??(t)x(0)??t?(t??)Bu(?)d? （9.5）

0

传递函数矩阵及其实现

传递函数矩阵G(s)：输出向量拉氏变换式与输入向量拉氏变换式之间的传递关系

G(s)?C(sI?A)?1B?D (9.6)

传递函数矩阵的实现：已知传递函数矩阵G(s)，找一个系统{A,B,C,D}使式（9.6）成立，则将系统{A,B,C,D}称为G(s)的一个实现。当系统阶数等于传递函数矩阵阶数时，称该系统为G(s)的最小实现。

传递函数矩阵的实现并不唯一。实现的常用标准形式有可控标准形实现、可观测标准形实现、对角形实现和约当形实现等。

线性定常连续系统的离散化及其求解

对式（9.1）表示的线性定常数连续系统进行离散化，导出的系统离散状态空间描述

为

(9.8)??x(k?1)??(T)x(k)?G(T)u(k)

(9.8)

?

?y(k)?Cx(k)?D(k)

其中 ?(T)??(t)

t?T

G(T)??T?(?)Bd?

0

离散状态方程式（9.1）的解为

?k?1x(k)??k(T)x(0)? ?k?1?i(T)G(T)u

?k?1

i?0

线性系统的可控性与可观测性

系统的（状态）可控性。设系统状态方程为x??Ax?Bu，若在有限时间间隔

t?[t,t

0 f

]内存在无约束的分段连续控制函数u(t)，能使系统从任意初始状态x(t

0

)转移

到任意的终止状态x(t

f

)，则称系统是状态完全可控的，简称可控。

线性定常连续系统可控性常用判据：

rank[B AB A2B ? An?1B]?n (9.10)

当A为对角矩阵且特征根互异时，输入矩阵B中无全零行（当矩阵A有相同特征根时不适用）。

当A为约当矩阵且相同特征根分布在一个约当块内时，输入矩阵中与约当块最后一行对应的行中不全为零，且输入矩阵中与相异特征根对应的行不全为零（当相同特征根