基于单片机控制系统自动导引小车(AVG)的设计-开题报告.pdfVIP

基于单片机控制系统自动导引小车(AVG)

的设计-开题报告

毕业设计（论文）开题报告

题目：自动导引小车（AGV）的设计

XXX：机电工程学院系机械工程系专业：机械制造

设计及其自动化

班级：

学号：

姓名：

指导教师：

填表日期：2006年3月21日

引言

AGV(XXX),即自动导引车，是一种物料搬运设备，是能

在一位置自动进行货物的装载，自动行走到另一位置，自动完

成货物的卸载的全自动运输装置。AGV是以电池为动力源的

一种自动操纵的工业车辆。装卸搬运是物流的功能要素之一，

在物流系统中发生的频率很高，占据物流费用的重要部分。因

此，运输工具得到了很大的发展，其中AGV的使用场合最广

泛，发展十分迅速。

1913年，XXX使用有轨底盘装配车。1953年，美国

BarrettElectric制造了世界上第一台采用埋线电磁感应式的跟

踪路径自动导向车，也被称作“无人驾驶牵引车”。20世纪70

年代中期，具有载货功能的AGV在欧洲得到迅速发展和推广

应用，并被引入美国用于自动化仓储系统和柔性装配系统的物

料运输。从80年代初开始，新的导向方式和技术得到更广泛

研究和开发。90年代以来，AGV从仅由大公司应用，正向小

公司单台应用转变，而且其效率和效益更好。AGV按照引导

方式不同分为：固定路径导引、自由路径导引等。按照移载方

式不同分为：侧叉式移载、叉车式移载、推挽式移载、辊道输

送机式移载、升降台式移载、机械手式移载等。

一、选题的依据及意义：

本课题为自立课题。

AGV是集人工智能、信息处理和图像处理为一体，综合

了当今科技领域先进的理论和应用技术。属于移动式机器人的

一个分支。它最早是在美国发展起来的，在国外已经有几十年

的历史了。因此，AGV被广泛应用在仓储业、邮局、图书馆、

港口码头、机场以及危险场所和特种作业的场合。AGV是一

种非常有发展前途的物流输送设备，尤其在柔性制造系统

（FMS）中被认为是最有效的物料运输设备。

二、国内外研究现状及开展趋向（含文献综述）：

AGV是伴随着柔性加工系统、柔性装配系统、计算机集

成制造系统、自动化立体仓库而产生并开展起来的。日本人认

为1981年是柔性加工系统元年，这样计算AGV大范围应用

的历史也只有15至20年。但是，其开展速度是非常快的。

1981年XXX开始使用AGV，1985年AGV保有量500台，

1987年AGV保有量3000台。资料解释欧洲40%的AGV用于

汽车工业，日本15%的AGV用于汽车工业，也就是说AGV

在其他行业也有广泛的应用。

目前国内总体看AGV的应用刚刚开始，相当于国外80

年代初的水平。但从应用的行业分析，分布面非常广阔，有汽

车工业，飞机制造业，家用电器行业，烟草行业，机械加工，

仓库，邮电部门等。这说明AGV有一个潜在的广阔市场。

AGV从技术的发展看，主要是从国家线路向可调整线路；

从简单车载单元控制向复杂系统计算机控制；从原始的段点定

期通讯到先进的实时通讯等方向发展；从落后的现场控制到先

进的远程图形监控；从领域的发展看，主要是从较为集中的机

械制造、加工、装配生产线向广泛的各行业自动化生产，物料

搬运，物品仓储，商品配送等行业发展。

三、本课题研究内容

1）自动导引小车AGV的总体布局设计；

2）自动导引小车AGV的自动引导系统设计；

3）自动导引小车AGV的运动掌握系统软、硬件设计。

四、本课题研究方案

1）AGV自动导引小车的分类

自动导引小车分为有轨和无轨两种，所谓有轨是指有地面

或空间的机械式导向轨道。地面有轨小车结构牢固，承载力大，

造价低廉，技术成熟，可靠性好，定位精度高。地面有轨小车

多采用直线或环线双向运行，广泛应用于中小规模的箱体类工

件FMS中。高架有轨小车（空间导轨）相对于地面有轨小车，

车间利用率高，结构紧凑，速度高，有利于把人和输送装置的

活动范围分开，安全性好，但承载力小。高架有轨小车较多地

用于回转体工件或刀具的输送，以及有