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灵巧手完整版本.pptVIP

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  • 2024-03-12 发布于北京
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灵巧手完整版本.ppt

    4.多指灵巧手的逆运动学分析4.多指灵巧手的逆运动学分析以上讨论了灵巧手运动学的正向求解问题，实现了手指关节变量组成的关节空间到笛卡尔空间的变换，但在实际控制中，往往需要解决相反的问题，即要根据指尖要达到的目标位姿，求出手指的关节变量值，调节高速开关阀的占空比，得到满足手的抓取的最佳位姿。灵巧手的逆运动学分析是已知手指指尖的位置坐标，求解手指的各关节角度。

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