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永磁无刷电机霍尔位置传感器容错控制

LUDe-gang;DUZe-yuan;LISong

【摘要】针对永磁无刷电机霍尔位置传感器故障问题,提出霍尔位置传感器(单霍尔和双霍尔)故障容错控制方法.任意霍尔信号跳变沿时刻，根据具体霍尔跳变沿类型和当前霍尔状态判别霍尔故障类型;分析永磁无刷电机的机械运动方程，提出3种改进型霍尔传感器故障补偿策略:线性外差法霍尔故障补偿、一阶泰勒算法故障补偿(first-orderalgorithm).基于降阶观测器的霍尔故障补偿.将霍尔传感器容错控制策略在方波和正弦波电流控制的永磁无刷电机实验平台上进行测试,验证不同霍尔传感器容错控制策略的性能.实验证明，基于降阶观测器的霍尔传感器容错技术较另夕卜两种方法具有更好的容错性能.

【期刊名称】《电机与控制学报》【年(卷)，期】2019(023)002【总页数】9页(P44-52)【关键词】永磁无刷电机;霍尔位置传感器;故障判别;故障补偿;降阶观测器

【作者】LUDe-gang;DUZe-yuan;LISong

【作者单位】【正文语种】中文【中图分类】TM351

方波电流控制的永磁无刷电机(brushlessdcmotor,BLDCM)在一电气周期内需要霍尔位置传感器提供6个换相位置［1-3］，而正弦波电流控制的永磁无刷电机(permanentmagnetsynchronousmotor,PMSM)需要高分辨率的转子位置信息，当前基于霍尔位置传感器的高分辨率转子位置估计［4-7］、转速估计以及低成本的矢量控制成为永磁无刷电机的一个研究趋势。然而，转子位置和转速估计都是在霍尔位置传感器无故障状态下进行分析，霍尔传感器故障状态下永磁无刷电机的转子位置和转速估计却鲜有人研究。

基于霍尔位置传感器的高分辨率转子位置和转速估计首先在文献［8］提出，文中提出混合状态观测器法，用来估计转子位置信息，其中，将前后两个霍尔跳变沿(60°电角度)角位移求得的平均转速作为混合状态观测器的输入；文献［9-10］中提出线性外插法转子位置估计，即通过霍尔传感器扇区电角度求得转子平均速度，进而对转速积分来获取实时转子位置，这也是后来通用的零阶泰勒算法，该算法的最大不足之处在于引入了转子平均速度，霍尔位置传感器的机械角偏差以及安装偏差均会导致转子平均速度波动、转子位置角估计误差、电机噪音增大。文献［11-15］中对分辨率为N的转子位置信息进行坐标变换，将空间静止坐标系下的位置信息转换为空间旋转坐标系下(ABC-aR)的位置信息。对龙伯格观测器(luenbergerobserver)估计得到的转子位置信息进行空间傅里叶解耦变换，引入转子位置基波信息和谐波信息负反馈，进而得到精确的转子位置估计，转矩前馈输入改善了系统的动态性能。其中，有学者提出通过对龙伯格观测器的适当修改来补偿霍尔位置传感器的机械偏差以及安装位置偏差［13-15］。

然而，永磁无刷电机霍尔传感器的容错控制确少有研究。卡塔尼亚大学的GiacomoScelba提出对霍尔位置信息进行Clark变换后，分析单霍尔故障以及双霍尔故障特点，得出霍尔故障类型检测方法。后通过查表程序存储18种霍尔传感器故障类型的谐波信息，根据特定的霍尔故障类型进行转子位置谐波反馈，从而起到霍尔故障补偿的效果。该霍尔故障诊断方法检测速度慢，使得未补偿期间转矩脉动较大［16］。文献［17-18］提出在霍尔信号跳变沿时刻，采样霍尔位置状态信息，比较得出相应的霍尔位置传感器故障类型。在故障检测和补偿过程中，采用额外的带有dsPIC控制器的硬件电路来检测霍尔故障类型并通过dsPIC控制器延时输出正确的虚拟霍尔信号完成霍尔故障补偿，无形中增加了控制系统成本和体积；在改进性研究中，作者通过分析霍尔故障角a与每个霍尔扇区下加速度增量的关系，得到关于故障角a的临界加速度增量作为故障诊断开始和结束的标志。故障补偿过程中，针对霍尔故障检测期间的转矩脉动问题，提出忽略当前相位差而用前一记忆值的思路，使得容错性能有所改善［18］。文［19］中提出3种霍尔故障容错方法，分别是对混合观测器、零阶泰勒算法和矢量追踪观测器的适当修改完成的，霍尔故障的检测采用前述方法［16］。其中基于矢量追踪观测器的霍尔容错补偿本质为根据永磁无刷电机的机械运动方程，建立龙伯格状态观测器。容错过程中，电机转子位置角的估计需要转动惯量J和电磁转矩Te。在时变负载下，电机转动惯量会随着负载的变化而变化。因此，准确的转子位置估计需要添加额外的电机转动惯量J参数辨识模块和电磁转矩计算模块。

本文基于以上研究，对永磁无刷电机霍尔位置传感器容错控制技术进行了一定的改进和创新：

1） 根据霍尔相邻扇