原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明公开了一种使用分段线性连续时间轨迹的激光雷达里程计方法。本发明包括以下步骤：首先，利用时间窗口将初始激光雷达点云时间序列进行划分后，获得多个时间窗口下的激光雷达点云子序列，以及构建初始局部点云地图；接着，基于初始局部点云地图，对各时间窗口下的激光雷达点云子序列进行激光雷达位姿的优化，获得总的连续时间轨迹以及最终的局部点云地图。本发明实现了激光雷达的高精度运动估计，具备高鲁棒性和实时性，适用于机器人导航、同时定位与建图和自动驾驶等领域，提供了一个相对简单且高效的解决方案，能够有效地处理激光雷
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117665748A
(43)申请公布日2024.03.08
(21)申请号202311627956.XG01C21/20(2006.01)
文档评论（0）