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本发明公开了一种绳臂结构，包括机械臂和绳索机构，机械臂具有基座端和末端，基座端和末端之间设置有两个或以上关节臂，每个关节臂的转动关节内设置有关节动力机构，能够驱动关节臂在至少一个转动自由度上转动；绳索机构包含绳索和收放机构，收放机构能够改变绳索的长度使其张紧或松弛；机械臂的末端设置有连接机构以连接或脱开对象物体；绳索机构与机械臂形成并联结构，构成一个具有至少三条边的多边结构；绳索机构向对象物体施加力从而减小机械臂的转动关节的驱动力矩。本发明的绳臂结构可极大的降低机械臂所需承受的重力载荷，从而有利
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117656043A
(43)申请公布日2024.03.08
(21)申请号202311603435.0
(22)申请日2023.11.28
(71)申请人浙江大学
地址310058
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