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本发明涉及一种自动驾驶方法及其系统、车辆，所述方法包括如下步骤：获取车辆前方图像序列和车辆速度序列；预先训练的卷积神经网络对所述前方图像序列进行处理，得到多帧图像特征向量序列，并将所述多帧图像特征向量序列和所述车辆速度序列的低维特征进行衔接处理，得到每一帧的编码特征向量并输出；预先训练的长短期记忆网络依序对每一帧的编码特征向量和处理其前一帧的编码特征向量得到的状态向量进行处理，得到与当前帧的编码特征向量对应的驾驶指令；控制车辆的执行机构执行所述驾驶指令。所述系统为实现所述方法的载体，所述车辆包括
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN111738037A
(43)申请公布日
2020.10.02
(21)申请号20191
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