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汽车的转向差速问题

1汽车的转向差速问题

在车速极低，且不考虑汽车质心侧偏、横摆角，以及路面情况变化和侧风等情况下，可以参考阿克曼(Ackerman)转向几何学原理，如图1所示。

图1阿克曼圆周运动

图中内外前轮的垂线与后轮的垂线交在图左侧同一点0,车辆绕此点作圆弧运动，保证0为转动中心，0点到后轴中点的距离R是车辆的转向半径。假设内外前轮的平均转向角度为0,前后轴间距为L，两轮之问的距离为B。

可以看到汽车在转弯时，内、外侧后轮行驶距离不同，而两者行驶时间却相同，因此两者时间存在差速问题。

传统汽车使用机械差速器来完成差速，机械差速器的基本运动规律是：无论转弯或直行，两侧驱动车轮的转速之和始终等于差速器壳转速的2倍。常用的对称式锥齿轮差速器，其内摩擦力矩很小，实际上可以认为无论左右驱动轮转速是否相等，两边扭矩总是平均分配，这样的分配比例对于车辆在良好路面上直行或转弯时，其运行状态都是满意的。

在电动汽车中，由于使用两台电机直接驱动后轮，不用安装机械差速器，但是在转弯时面临着差速问题。因此如何解决电动汽车转弯时的差速问题，成为电动汽车发展的关键问题。目前较为流行的方案有两种：基于转速调节和转矩调节。

2基于转速调节的差速器方案

1方案介绍

要解决差速问题，最直观的就是控制两个驱动轮的转速，使其满足Ackerman模型的要求。

稳重设定汽车的转弯时，处于一种理