CANopen协议详情讲解.docx

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根据DS301的内容进行介绍

1、CAN总线

CAN标准报文

2、CANopen应用层协议

CANopen协议不针对某种特别的应用对象，具有较高的配置灵活性，高数据传输能力，较低的实现复杂度。同时，CANopen完全基于CAN标准报文格式，而无需扩展报文的支持，最多支持127个节点，并且协议开源。

一个标准的CANopen节点（下图），在数据链路层之上，添加了应用层。该应用层一般由软件实现，和控制算法共同运行在实时处理单元内。

一个标准的CANopen节点

CANopen应用层协议细化了CAN总线协议中关于标识符的定义。定义标准报文的11比特标识符中高4比特为功能码，后7比特为节点号，重命名为通讯

对象标识符（COB-ID）。功能码将所有的报文分为7个优先级，按照优先级从高至低依次为：

网络命令报文（NMT）同步报文（SYNC）

紧急报文（EMERGENCY）时间戳（TIME）

过程数据对象（PDO）服务数据对象（SDO）

节点状态报文（NMTErrControl）

7位的节点号则表明CANopen网络最多可支持127个节点共存（0号节点为主站）。

下表给出了各报文的COB-ID范围。

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NMT命令 为最高优先级报文，由CANopen主站发出，用以更改从节点的运行状态。

SYNC报文 定期由CANopen主站发出，所有的同步PDO根据SYNC报文发送。

EMERGENCY报文 由出现紧急状态的从节点发出，任何具备紧急事件监控与处理能力的节点会接收并处理紧急报文。

TIME报文 由CANopen主站发出，用于同步所有从站的内部时钟。

PDO 分为4对发送和接收PDO，每一个节点默认拥有4对发送

PDO和接收PDO，用于过程数据的传递。

SDO 分为发送SDO和接收SDO，用于读写对象字典。

MTErrorControl报文 由从节点发出，用以监测从节点的运行状态。

状态机

CANopen的每一个节点都维护了一个状态机。该状态机的状态决定了该节点当前支持的通讯方式以及节点行为。

初始化时，节点将自动设置自身参数和CANopen对象字典，发出节点启动报文，并不接收任何网络报文。

初始化完成后，自动进入预运行状态。在该状态，节点等待主站的网络命令，接收主站的配置请求，因此可以接收和发送除了PDO以外的所有报文。

运行状态为节点的正常工作状态，接收并发送所有通讯报文。

停止状态为一种临时状态，只能接收主站的网络命令，以恢复运行或者重新启动。

CANopen节点状态转换图

CANopen节点状态转换条件

3、DeviceModel

Communication提供通信对象和传输经过底层的数据的适当功能；

ObjectDictionary对此设备上的应用程序对象，通信对象和状态机的行为有影响的所有

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数据项的集合。

Application由在处理环境方面的设备功能组成。

设备应用在数据条目中的完整描述在对象字典中叫设备子文件（deviceprofile）

4、OD

每个节点维护一个对象字典（ObjectDictionary,OD）。该对象字典保存了节点信息、通讯参数和所有的过程数据，是CANopen节点的核心数据结构。上层应用程序也主要通过读写对象字典和CANopen应用层进行交互。

CANopen对象字典为两级数组结构，通过索引（16bits）和子索引（8bits）来编址。设备子文件中最重要的就是对象字典的描述，对象字典在slave节点中一般是在设备初始化写好的不会修改，而在master节点中可以在运行过程中动态修改，不修改的OD一般存在ROM中，而修改的存在RAM中。

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由于它是由16bits的位索引，所以最多有65536个entries.

根据节点所支持的通讯方式，每一个节点都必须实现1000h~1FFFh当中的一个必要子集，同时实现6000h以上部分的数据区。数据区大小由节点的功能自行决定。1000h以下部分所有的节点都不需实现。

对象字典作为在CAN总线上连接application和通信的媒介，其允许来自application数据在CAN网络上进行交换。CANopen定义了可以进入对象字典的服务和通信对象。每一个入口通过索引和子索引来编址。在一个主索引里中的子索引入口的类型和属性可能会变化。

5、PDO

数据处理对象(PDO)特别适合快速的数据处理传输。通信模块针对这些数

据

处理对象定义了一个PDOproducer和一个或多个PDO