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基于双无迹卡尔曼滤波的自动驾驶状态惯性监测
黄亚成
福建省南平市闽北高级技工学校，机械教研组，福建南平354000
摘要：自动驾驶的完成需要设计合适的线控转向系统。为了能够对车辆动力惯性参数开展非线性评价，开发了一种分布结构驱动力电动汽车双无迹卡尔曼滤波(DualunscentedKalmanfilter,DUKF)方法与状态观测系统联合系统车辆惯性监测方法。在分布结构驱动电动汽车传感器中，除了具备传统传感器惯性量参数如质心横摆角速度、纵向和侧向加速度以外，还可以提供轮毂电机传感器进行车轮角速度测试。研究结果表明：采用DUKF方法观测数据比DEKF方法更加符合实际情况，促进观测精度的显著提升。本研究有助于提高自动驾驶状态惯性监测能力，对自动驾驶技术的提高有一定的理论支撑意义。
关键词：电动汽车；状态观测；惯性参数；双无迹卡尔曼滤波
中图分类号：U461
StatusinertialmonitoringofelectricvehiclebasedondoubleuntrackedKalmanfilter
HuangYacheng
MechanicalTeachingandResearchGroup,MinbeiAdvancedTechnicalSchool,Nanping354000,China
Abstract:Thecompletionofautonomousdrivingrequiresthedesignofasuitablesteeringsystembywire.Inordertocarryoutnonlinearevaluationofvehicledynamicinertiaparameters,akindofintegratedvehicleinertialmonitoringmethodofDualunscentedKalmanfilter(DUKF)andstateobservationsystemwithdistributeddrivingforceisdeveloped.Inthedistributedstructuredrivenelectricvehiclesensor,inadditiontothetraditionalsensorinertiaparameterssuchasyawvelocityofthecenterofmass,longitudinalandlateralacceleration,itcanalsoprovidehubmotorsensorforwheelangularvelocitymeasurement.TheresultsshowthattheDUKFmethodismoreconsistentwiththeactualsituationthantheDEKFmethod,andtheobservationaccuracyisimprovedsignificantly.Thisstudyishelpfultoimprovetheinertialmonitoringabilityofautopilotstateandhasacertaintheoreticalsignificancefortheimprovementofautopilottechnology.
Keywords:Electricvehicle;Stateobservation;Inertiaparameter;DoubleunscentedKalmanfilter
1前言
为了对分布动力结构汽车进行主动控制，需要对其行驶阶段的各项动力学参数开展精确采集与分析，但在信息测试过程中需要配备高成本的传感器检测设备，并且也无法满足信号可靠度要求，同时还需关注车辆质心偏角等指标[1-2]。
为了达到自动驾驶目标，需要设计合适的线控转向系统，当传统汽车发生转向系统的失效问题时，汽车只能进入减速状态并最终完成停车，不能对轨迹进行精确跟踪，甚至还会造成交通事故[5-6]。由此可见，如何调节转向系统故障容错能力已经成为一项关键措施。在分布结构电驱动汽车系统中可以设置多个电机形成横摆力作用再对转向系统横向偏差进行补偿，由此确保转向系统失效的情况下也可以保持设定轨迹路线行使，实现驾驶安全性能的大幅提升[7-8]。现阶段，已有许多国内外学者开展了车辆动力系统运行参数方面的
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