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本发明提供一种转向控制器，其包括：第一获取部(32)，其以预定间隔获取车辆的速度、转向角度、横向偏差、方位偏差以及道路表面的曲率；生成部(33)，其生成指示速度、转向角度、横向偏差、方位偏差和曲率之间的关系的车辆模型；计算部(34)，其计算最小化评估函数的输出值的转向角度，作为最优转向角度，该评估函数包括基于车辆模型计算的估计横向偏差和估计方位偏差、转向角度、转向角度的变化量、第一加权系数、第二加权系数、第三加权系数和第四加权系数；第二获取部(36)，其获取车辆加速或减速时所需的加速度；以及更新
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117681870A
(43)申请公布日2024.03.12
(21)申请号202310993945.7B62D6/02(2006.01)
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