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本发明公开了一种建筑内墙面装修机器人底盘定位控制方法，包括如下步骤：收集并处理传感器读取的数据进而获取当前小车底盘系统状态，建立机器人底盘系统的运动学模型和状态空间方程，建立DMC‑PID串级控制系统，转向至中间目标位置A，直线行走至中间目标位置B，转向至中间目标位置C，直线行走至最终目标位置D。本发明通过DMC预测控制准确控制底盘位置和姿态，使底盘以最优轨迹与墙面在要求的距离范围内保持平行；PID控制可以使机器人底盘在不平整的地面上，时刻保持两个车轮的速度恒定，从而为位置调节提供必要的基础条件
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117687406A
(43)申请公布日2024.03.12
(21)申请号202311367717.5G05D1/644(2024.01)
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