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本公开提供一种抓取路径的确定方法、设备及存储介质，涉及工业机器人技术领域，该抓取路径的确定方法包括：获取目标料筐的顶部的目标点云数据，将目标点云数据中的点向预设方向进行投影，得到目标料筐的高度图碰撞模型，高度图碰撞模型包含目标点云数据中的点对应的投影立柱，预设方向为朝向目标料筐的底面垂直的方向；在构建的目标料筐对应的多个抓取路径中，确定未与高度图碰撞模型发生碰撞的目标路径。本公开能够更加准确地确定抓取物料时的可用路径，从而可以有效降低机器人碰撞到料筐的频率。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117681200A
(43)申请公布日2024.03.12
(21)申请号202311828525.X
(22)申请日2023.12.27
(71)申请人梅卡曼德（北京）机器人科技有限公
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