基于STM32的驿站取货小车系统设计.docVIP

本科论文

目录

TOC\o1-3\h\u28198摘要 I

31181Abstract II

26358引言 3

43651控制系统设计 6

62141.1系统方案 6

91051.2系统工作原理 6

190681.2.1系统的工作原理 6

144101.2.2系统的结构 7

205742硬件电路设计 9

20722.1主控模块的选择 9

132442.1.1单片机及其选型介绍 8

752.1.2复位电路的介绍 9

52082.2电机驱动模块 10

292982.3ov7670模块电路 10

130802.4电源模块电路 11

90172.5其他电路介绍 12

132592.5.1显示电路介绍 12

147612.5.2按键电路介绍 12

128013软件设计 13

227993.1系统主程序设计 13

270873.2数字识别子程序设计 14

172233.2.1灰度处理 14

315953.2.2二值化 14

36543.2.3图像分割 15

187033.2.4识别 15

38653.3按键模块子程序设计 15

103663.4电机驱动子程序设计 16

280813.5LCD1602显示子程序设计 17

118074仿真与调试 18

123394.1实物展示 18

178074.2实验效果 19

168064.2.1循迹过程 19

112804.2.2显示模块 19

22324结论 20

17230附录1硬件仿真图 21

28766附录2源程序清单 22

10050参考文献 37

20939致谢 39

本科论文

摘要

为了解决当今快递行业在快递过程中出现的快递错分，误分及丢件等问题，本着提高快递分拣正确率、取货效率，改善快递行业的形式的要求，本项目设计了一款将视觉识别技术与取货系统相结合的基于STM32的驿站取货小车。

本设计采用的是STM32F103C8T6单片机作为主控模块，视觉识别系统采用带FIFO的OV7670作为信号输入，实现数字识别的功能。显示系统部分采用的是ILI9341显示屏，具有显示及触摸功能，提高取货准确率。循迹部分采用的是黑色胶带对光的反射作用会对光敏电阻的阻值产生影响，继而实现本设计的循迹功能，确保小车不会脱轨，电机驱动部分采用强磁直流减速电机，为本设计提供驱动力。另外，本设计通过控制电机正反转实现设计的自由变换方向和启动停止。通过视觉识别功能，可以达到准确识别取货码，确定位置，实现取货的要求。

经过试验，本系统设计满足在功能上的要求，最终检验了各项设计应用的可能。通过完成本设计系统的功能设计、硬件电路设计、软件程序编写、系统实验以及参数对比的工作，实现了准确循迹及视觉识别的功能，使本设计可以按照目标要求到达货件放置位置，进行准确的取货。最终实验结果表明，基于STM32的驿站取货小车系统设计取货准确率更高，速度更快。

关键词：视觉识别；AD采样；STM32；驿站取货

Abstract

Inordertosolvetheproblemsofdivision,divisionandmissingpartsintheexpressdeliveryprocessoftodaysexpressdeliveryindustry,inordertoimprovetheaccuracyofexpresssorting,pickingefficiency,andimprovetheformofexpressdeliveryindustryTheSTM32-basedstationpick-uptrolleythatcombinesvisualrecognitiontechnologywiththepick-upsystem.

ThisdesignusestheSTM32F103C8T6single-chipmicrocomputerasthemaincontrolmodule,andthevisualrecognitionsystemusesOV7670withFIFOasthesignalinputtorealizethefunctionofdigitalrecognition.Thedispl