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本发明提供一种具有避障功能的移动充电调度方法，包括：获取传感器节点、移动充电车的各项参数和障碍物位置，建立无线可充电传感器网络模型；以最小化节点死亡率为目标，以移动充电车的有限能量为约束，规划移动充电车的充电计划；基于无线充电的能量预算，定义每一个传感器节点的充电奖励，以最大化充电奖励为目标，在能量约束下选择出任务节点；根据选择出的任务节点，得到基站和各任务节点间的避障路径后，以最小化移动消耗为目标，确定任务节点的充电顺序，输出一条避障后的最短充电路径。本发明有效解决了网络中存在障碍物以及其它一
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117689096A
(43)申请公布日2024.03.12
(21)申请号202410101339.4G06Q50/06(2024.01)
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