TCESA1240.1-2023人工智能自动配送车自动驾驶系统仿真测试场景定义和要求第1部分_城市道路.pdf

T/CESA1240.1—2023

人工智能自动配送车自动驾驶系统仿真测试场景定义和要求

第1部分:城市道路

1范围

本文件规定了人工智能领域自动配送车自动驾驶系统的仿真测试场景（城市道路范围内）描述要求、

场景集分类和仿真测试场景数字格式要求。

注：附录A提供了自动配送车自动驾驶系统仿真测试场景（城市道路范围内）示例。

本文件适用于自动配送车自动驾驶系统的仿真测试，其他车辆类型，如道路清洁车、监管巡逻车，

商品零售车等可参考执行。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB5768.2道路交通标志和标线第2部分：道路交通标志

GB5768.3道路交通标志和标线第3部分：道路交通标线

GB5768.4道路交通标志和标线第4部分：作业区

GB5768.7道路交通标志和标线第7部分：非机动车和行人

GB14886道路交通信号灯设置与安装规范

GB/T15089机动车辆及挂车分类

GB/T918.2-1989道路车辆分类与代码非机动车

CJJ37-2012城市道路工程设计规范

GA802-2019道路交通管理机动车类型

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

自动配送车autonomousdeliveryvehicle

具备3级及以上驾驶自动化功能的服务型轮式车辆，不配备传统驾驶员且仅行驶于地面的自动配送

车辆。

注：驾驶自动化等级划分定义见GB/T40429的3.3相应的内容。

3.2

自动驾驶系统automateddrivingsystem;ADS

操作设计运行范围内，具备特定驾驶自动化水平的特定设计功能的驾驶自动化系统。

3.3

仿真测试simulationtest

以数学建模或实景建模的方法搭建自动驾驶数字化应用场景，建立模拟真实世界的系统模型，通过

软件仿真的方法实现对自动驾驶系统和算法进行测试和验证。

3.4

场景scenario

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在一定的时间和空间范围内，目标车辆的行为和外部环境中物体、道路、交通设施、气象条件等动

静态元素，以及在特定驾驶任务过程中环境与车辆之间的作用关系的描述。

3.5

测试场景testscenario

用以检测或评价目标车辆的场景。

3.6

城市道路cityroads

在城市范围内具有一定技术条件和设施的道路。

3.7

设计运行范围operationaldesigndomain;ODD

自动驾驶系统安全运作的前提条件及适用范围。

注：只有当全部条件都满足时该自动驾驶系统才能正常运作、保证安全。若欠缺任何一个前提条件或超出适用范围，

该系统就有可能出现故障。

3.8

目标物objecttarget

用于构建自动驾驶仿真测试场景的交通参与者与障碍物。

[来源:GB/T41798—2022,3.3，有修改]

4场景描述要求

4.1通则

测试场景的描述应逻辑清晰、参数详细，使可依据描述在仿真平台上进行场景搭建和仿真测试。

场景描述应包括场景名称、场景编号、场景版本。

测试场景应包括静态元素和动态元素，并对参与者表征和这些实体互相之间的关系进行描述。

场景参数可根据场景需求增加天气条件、光照条件、道路类型、路面条件等参数。

场景应添加标签，标签应包含场景典型特征且唯一。

测试场景包含的交通设施，应符合GB5768.2、GB5768.3、GB5768.4、GB5768.7和GB14886。

测试场景包含的其他场景参与者类型，应符合GB/T15089、GB/T918.2-1989和GA802-2019。

测试场