“博诺杯”工业机器人装调维修技术应用赛项样题B.docx

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2019年度机械行业职业教育技能大赛

“博诺杯”工业机器人维修调试与技术应用赛项

任务书（样题B）

场次：工位号：日期：

选手须知：

任务书共10页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请更换任务书。

每个赛位配有1台计算机，装有TIAPortalV13、MCGS7.7和工业机器人故障智能训练系统软件V2.0，参考资料存放在D:\竞赛资料\文件夹下。

参赛队应在240分钟内完成任务书规定内容（包含评分时间）；选手在竞赛过程中创建的程序文件必须存储到“D:\技能竞赛\场次工位号（例如A01）”文件夹下，选手应及时存储相关程序文件，由于断电或其他原因引起的程序丢失将由选手自己负责。

选手提交的资料不得出现学校、姓名等与身份有关的信息。

由于错误接线、操作不当等人为原因导致的设备损坏，将依据扣分表进行处理。

机器人不得带电拆装，机器人外壳均在任务三完成后安装，选手在设备上电前需自行检查所连接线路的正确性，并经技术人员检查220V和24V供电无短路后方可通电运行，技术测试时间含在比赛时间内，其它原因引起的设备故障选手自行排查。

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任务一：工业机器人本体拆卸与装配

一、工业机器人本体拆卸

根据现场配备的工具，按照机器人拆装工艺，完成工业机器人2、3、4、5、6轴的拆卸。

注：减速机不允许拆卸。

图1-1机器人本体

1、具体要求：

1）选手在拆卸之前需注意机器人本体原来各零部件的安装位置。

2）选手在拆卸过程中，注意部件轻拿轻放，注意保护外壳不被划伤。

3）选手在机器人拆卸过程中，严禁使用金属物体对机器人本体和部件进行捶打。

4）选手在拆卸过程中的所有工具和零件不得随意乱放，必须放在指定位置，以防工具或零件掉落伤人。

5）拆卸工艺合理，拆卸顺序和步骤正确。

6）在拆卸过程中正确使用工具、量具。

7）在拆卸过程中零部件及工具、量具的摆放应整齐，分类明确。

拆卸完成后，举手示意裁判进行评分。

二、工业机器人本体装配

根据现场配备的工具，按照机器人拆装工艺，完成工业机器人2、3、4、5、6轴的安装。

1、具体要求：

1）选手在装配过程中必须按照机器人拆装前的样子。

2）选手在装配过程中，注意部件轻拿轻放，注意保护外壳不被划伤。

3）选手在机器人装配过程中，严禁使用金属物体对机器人本体和部件进行捶打。

4）选手在装配过程中的所有工具和零件不得随意乱放，必须放在指定位置，以防工具或零件掉落伤人。

5）装配前的准备工作要充分，安装桌面后应清理干净。

6）装配工艺合理，装配顺序和方法正确、规范。

7）在装配过程中正确使用工具、量具，读数准确。

8）在装配过程中零部件及工具、量具的摆放应整齐，分类明确。

注意：在上外壳前，裁判需让技术人员对安装后的机器人本体进行检查，并将结果告知裁判机器人是否正确安装到位，再进行安装任务评分。

装配完成后，举手示意裁判进行评分。

任务二：工业机器人控制系统设计与安装

要求：

1）正确对气动元器件、安全板、PLC、交换机等电气元件进行正确接线。

2）根据电气安装标准，正确使用现场提供的线号和压接线端子。

3）根据电气安装标准，所有导线放入线槽内，外露部分走线整齐。

任务：

一、工业机器人控制器与驱动器通信和轴信号线路的安装

1）驱动器与控制器的RS232通信连接，示意图如图2-1所示。

RS232通信

RS232通信线

图2-1控制器与驱动器通信回路的安装示意图

2）控制器与驱动器轴信号线路的安装(驱动器C2)，效果如图2-2所示。

轴信号线

轴信号线

图2-2控制器与驱动器轴信号的安装示意图

3）控制器与示教器通信连接安装，示意图如图2-3所示。

图2-3控制器与示教器通信安装示意图

二、工业机器人驱动器和安全电路板线路的安装

1）完成驱动器（P2/P3两处）线路的安装。

2）完成安全板（13处）电路的安装。

图2-4驱动器线路的安装示意图

三、工业机器人气路的安装

气路安装完成后，示意图如图2-5所示。

图2-5气路的安装示意图

四、工业机器人控制器和PLC的I/O线路的设计与安装

选择合理的接线工具、测量工具，结合任务五的功能要求设计运动控制器的接线。

1、安装控制器的导线

正确连接控制器上的导线，效果如图2-6所示。

图2-6端子排上的位置

2、安装PLC的I/O线

正确连接PLC电源及（至少8根）I/O导线，示意图如图2-7所示。

图2-7端子排上的位置参考图

3、交换机安装

正确连接交换机上的网线及电源线，示意图如图2-8所示。

图2-8交换机连接示意图

注意：

1）现场提供的导线与气管是足够用的，因个人原因导致导线、气管不够用，会进行相应的扣分处理，在提供导