带状态观测器的控制系统综合设计与仿真.docxVIP

带状态观测器的控制系统综合设计与仿真

一、主要技术参数：

受控系统如图所示：

U(s) X(s) X(s) X(s)=Y(s

1 2 3

)

图1受控系统方框图

性能指标要求：

动态性能指标：

超调量?

p

?5%；

超调时间t

p

?0.5秒；

系统频宽? ?10；

b

稳态性能指标：

静态位置误差e ?0（阶跃信号）

p

静态速度误差e

v

?0.2（速度信号）

二、设计思路

1、按图中选定的状态变量建立系统的状态空间数学模型。

2、对原系统在Simulink下进行仿真分析，对所得的性能指标与要求的性能指标进行比较。

3、根据要求的性能指标确定系统综合的一组期望极点。

4、假定系统状态均不可测，通过设计系统的全维状态观测器进行系统状态重构。

5、通过状态反馈法对系统进行极点配置，使系统满足要求的动态性能指标。

6、合理增加比例增益，使系统满足要求的稳态性能指标。

7、在Simulink下对综合后的系统进行仿真分析，验证是否达到要求的性能指

标的要求。

三、实验设计步骤

I、按照极点配置法确定系统综合的方案

1、按图1中选定的状态变量建立系统的状态空间数学模型

①列写每一个环节的传递函数由图1有：

②叉乘拉式反变换得一阶微分方程组由上方程可得

即

拉式反变换为输出由图1可知为

③用向量矩阵形式表示

2、对原系统在Simulink下进行仿真分析，对所得的性能指标与要求的性能指标进行比较

原受控系统仿真图如下：

图2原受控系统仿真图原受控系统的阶跃响应如下图：

图3原受控系统的阶跃响应曲线很显然，原系统是不稳定的。

s3、根据要求的性能指标确定系统综合的一组期望极点

s

1由于原系统为三阶系统，系统有3个极点，选其中一对为主导极点s

1

和2，另一

个为远极点，并且认为系统的性能主要是由主导极点决定的，远极点对系统的影响很小。

根据二阶系统的关系式，先定出主导极点。

式中，?和? 为此二阶系统的阻尼比和自振频率。

n

可以导出：

1-?2①由?

1-?2

-??

?5%，可得 ??

?2.996，从而有? ? 0.69 ，于是选

1??2?

1??2

2

?0.707。

②由t

?0.5s得 t

? ? ?0.5

?p ? 1??2 1

?

n n 2

③由? ?10和已选的? ? 1 得? ?10，与②的结果比较。这样，便定出了主

b 2 n

导极点s

1,2

????

n

?j?

n

1??2

远极点应选择使它和原点的距离远大于5s

1

的点，现取s

3

?10s

1

，因此确定的

希望极点为

4、确定状态反馈矩阵K

由步骤1所得状态空间方程知，受控系统的特征多项式为而由希望的极点构成的特征多项式为

?

于是状态反馈矩阵K 为

5、确定放大系数L

由4知，对应的闭环传递函数为

所以由要求的跟踪阶跃信号的误差e ?0，有

p

所以

对上面的初步结果，再用对跟踪速度信号的误差要求来验证，即

显然满足e

v

?0.2的要求，故L?9997。

对此系统进行仿真

图4受控系统的闭环系统仿真图

仿真结果如下：

图5闭环系统的阶跃响应曲线

局部放大图：

图6闭环系统阶跃响应曲线局部放大图

由仿真图得：? ?4%?5%，t ?0.452s?0.5s，均满足要求。

p p

6、画出对应的能控规范性的闭环系统方块图已知

其中，可设

对应的规范型状态方程为

再考虑输入放大系数L?9997，最后得能控规范型的闭环系统方框图如下：图7能控规范型的闭环系统方框图

上述导出的闭环系统方框图是对应能控规范型得到的。

7、确定非奇异变换矩阵P

将原受控系统的传递函数方框图表示成下图的形式.

图8受控系统的方框图按上图选择状态变量，列状态空间方程

即为

根据系统的能控性判据判断系统的能控性则

由上式知，原系统是完全能控的。

X若做变换X?P?

X

，那么就可建立起给定的（A,B,C）和能控规范型(A?,B?,C?)之间

的关系式A?PA?P?1,B?P?1B?

,C?C?P。

8、确定相应于图9的受控系统的状态反馈矩阵K

状态反馈矩阵为

极点配置的Matlab程序如下：

A=[-500;1-100;010];b=[1;0;0];c=[001];

pc=[-7.07+7.07i,-7.07-7.07i,-100];

K=acker(A,b,pc)

运行结果为：

K=1.0e+003*

0.09910.47269.9970

9、画出对应于图8形式的受控系统的闭环方框图受控系统的闭环方框图如图9示。

图9相应于图8受控系统的