双足仿生机器人设计与制作.doc

北京理工大学珠海学院2020届本科生毕业毕业设计

摘要

随着时代的发展，人们的生活节奏越来越快，对工作的效率更是越来越重视，而且如今的科技也在飞速发展中，所以机器人在未来人类生活中发挥着重要的作用，是我们的好帮手，它可以改善我们生活的质量，提高我们的工作效率，从而推动生产力的提高和整个社会的进步。目前，国内外对仿生机器人的研究重视程度很高，而在仿生机器人研究领域中，双足仿生机器人是一个重要的研究课题，而且我认为它的研究价值要比轮式机器人或其他足式机器人的高。

本设计为结构简单、成本低廉、可操作性高的小型双足仿生机器人，通过仿人的腿部关节和预先设定的目标来进行自由度的分配，根据设计任务来选择驱动元件，进而通过SOLIDWORKS软件进行机械结构的三维造型设计，并且对机器人的关键零件进行有限元分析。并且根据D-H参数法来建立运动学方程，从而进行正运动学分析。最后设计出一个可以实现前进后退、左移右移、踏步、鞠躬、超声波避障等功能的小型双足仿生机器人。

关键词：小型双足仿生机器人；机械结构；三维造型；运动学分析；有限元分析

Designandmanufactureofbipedbionicrobot--mechanicalstructuredesign

Abstract

AlongwiththedevelopmentofTheTimes,thepaceoflifeofpeoplemoreandmorefast,workingefficiencyismoreandmoreattention,andnowalsointherapiddevelopmentofscienceandtechnology,sotherobotinthefutureplayanimportantroleinhumanlife,isourgoodhelper,itcanimprovethequalityofourlife,improveourworkefficiency,soastopromotetheimprovementofproductivityandtheprogressofthesocietyasawhole.Atpresent,theresearchofbionicrobotishighlyvaluedathomeandabroad.Inthefieldofbionicrobotresearch,bipedalbionicrobotisanimportantresearchtopic,andIthinkitsresearchvalueishigherthanthatofwheeledrobotorotherfootrobot.

Thisdesignisasmallbipedalbionicrobotwithsimplestructure,lowcostandhighmaneuverability.Itdistributesthedegreeoffreedombyimitatingthehumanlegjointsandpresetgoals,selectsthedrivingelementsaccordingtothedesigntask,andthencarriesoutthethree-dimensionalmodelingdesignofthemechanicalstructurethroughSOLIDWORKSsoftware,andcarriesoutthefiniteelementanalysisofthekeypartsoftherobot.AndaccordingtotheD-Hparametermethodtoestablishkinematicsequations,soastocarryoutpositivekinematicsanalysis.Finally,asmallbipedalbionicrobotisdesigned,whichcanrealizeforwardandbackward,leftandright,step,bow,ultrasonicobstacleavoidanceandotherfunctions.

Keywo