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空间机械臂在轨操控地面模拟系统购置技术要求

1规格及技术参数

1.1机械臂自由度：七*；

1.2机械臂有效载荷：14Kg；

1.3机械臂臂长：820mm；

1.4重复精度0.1mm；

1.5机械臂功能：柔顺控制、力位混合控制、软件程序的二次开发；

1.6机械臂操控数据通过以太网导出，包括末端位置、速度、加速度、力/力矩等；

1.7机械臂各关节需内置力矩传感器*。

1.8机械臂操作系统需基于java或同等开发语言*

1.9机械臂示教器需配备6D鼠标，且可热插拔*

1.10机械臂需拥有至少三种安装方式。地面，墙壁，天花板*

1.11机械臂必须为人机协助机器人，可同人在同一空间工作*

1.12中文界面，人机对话、直观显示，可方便输入机械臂运行参数；

1.13机械臂移动系统行程：2米；

1.14机械臂伺服移动系统位置精度：0.5mm；

1.15机械臂伺服移动系统重复精度：0.5mm；

1.16机械臂伺服移动系统可在任意位置锁定；

1.17刚性三爪抓手承载不低于：10Kg；

1.18气动柔性抓手包括：抓手、气管、气泵；

1.19气动柔性抓手承载不低于：5Kg；

1.20机械臂末端标定工装：可基于目标进行零位坐标轴的标定，即以目标位置为

零点进行标定；

1.21机械臂末端标定工装标定精度：0.5mm；

1.22配置三个机械臂末端连接法兰盘；

1.23本系统包括：人机协作机械臂本体*（机器人，控制柜，示教器）、软件包、

本体移动系统、刚性抓手、气动抓手（抓手、气管、气泵）、机械臂末端标定工

装以及易损配件七部分。机械臂同外部测量系统可通过以太网相连，拥有良好的

二次开发环境。机器人需为原装进口，整套集成方案需达到实验室验收标准。

1.24设备配件要求使用正规厂商产品（有质量保证或国家认证标识）；且机器人

本体必须提供针对此项目的生产厂家的授权投标书*

2产品保证要求

2.1可靠性保证要求

a元器件和电器组件采用工业级或质量好的商业级产品，能满足试验装置连

续长时间工作的要求；

b检测仪器应使用业内知名厂商的合格产品；

c设备内部走线规矩，无随意的飞线和搭接；

d设备的电源开关和二次输出电源开关独立，不能混用，机壳和保护地接通，

并可靠接地，具备必要的触电保护；

e设备无漏液问题；

f设备对接插件触点焊接必须使用热缩套管保护；

g研制方在完成设备研制后，必须进行考机试验和设备功能的测试，并提交

测试报告。

2.2维修性保证要求

要求提供系统在质量保证期内所须备品备件和易耗品，其清单应提供包括名

称、生产厂家、规格、型号、数量、价格、来源等信息，提供维护测试的专用工

具；

2.3安全性保证要求

要求对设备的操作应符合《中华人民共和国安全生产法》等国家有关安全生

产的方针、政策和法规，要编制安全操作规则和操作步骤。采取安全性的保障措

施，对可能出现的危害应有自动防护措施，切实保障操作人员的人生安全和财产

损失降到最低。

2.4环境保护要求

要求所投设备符合《中华人民共和国环境保护法》等相关法律法规的环保要

求。

2.5环境适应性要求

a.工作温度：环境温度+5℃～+45℃；

b.贮存温度：0℃～+50℃；

c.工作湿度：相对湿度小于85%；

d.贮存湿度：相对湿度小于85%；

e.噪声：系统工作期间的噪音应符合国家标准规定

3技术资料

表3-1：交付的技术文件和产品

序号名称数量交付时间备注

1.设计报告1份合同生效后2个月内

2.图样（机械、电路总图等）1套合同生效后2个月内

3.测试报告1套合同生效后6个月内

4.使用操作说明书1套合同生效后6个月内

5.系统维修、维护手册1套合同生效后6个