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按摩机器人技术的发展现状和趋势

摘要：按摩是具有中医特色的传统而古老的治疗方法之一，具有操作简便、

效果明显、疗效肯定的优点。本文首先介绍了国内外按摩机器人发展的现状，

然后介绍了按摩机器人的关键技术按摩手法的生物力学的研究状况，最后，针

对目前按摩机器人存在的问题，介绍了按摩机器人的发展趋势。

引言

随着医学模式的转变，人们对天然疗法的追求显著增加，按摩椅、按摩床等

医疗器械发展迅速，然而目前的按摩器械由于缺乏中医基础理论指导，设计不符

合人体的生理结构和缺乏反馈调节机制，大大限制了其临床疗效，也限制了其中

医特色和优势的发挥。按摩机器人的出现和发展从很大程度上弥补了目前的按摩

器械的缺点，发挥出了我国传统按摩理论的巨大作用。

一、按摩机器人国内外发展现状

1、国外按摩机器人的发展现状

将中医按摩作为服务型机器人研究的领域，已经受到越来越多国家的重视，

包括日本、韩国和美国在内的国家，凭借其机器人研究方面的技术优势，进行了

大量按摩机器人的研究。

日本三洋电机有限公司机电一体化研究中心的MasaoKume等设计了一个机

械疗法单元MTU(MechanotherapyUnit)，验证研制智能按摩机器人的可行性。

它有4个自由度，可以实现肩部的“捏拿”按摩动作。如图1所示。

图1MTU，MTU与人手节点结构对比图2模拟专家按摩动作的多手指机械手

日本丰桥技术科学大学和日本岐阜工业高等专门学校的PanyaMinyong等设

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计了4个手指、13个关节的仿人多手指按摩机器人，如图2所示。首先，利用

分布式压力传感器制成数据手套测量专家按摩时的指尖力量；然后，机械手通过

6维力传感器闭环的位置/力控制复现人类专家的指尖按摩力，按摩部位通过示

教确定。人类肩部的按摩测试表明，多手指机械手能模拟专家的按摩动作。

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日本早稻田大学和朝日大学牙科院的AtsuoTakanishi等合作研制了早稻田

朝日面部康复机器人WAO-1，如图3所示。机器人呈箱子状，长60cm，宽48cm，

高78cm，重63kg，两侧各有一条6自由度机械臂：基座2个平移自由度，手臂

4个旋转自由度。机械臂安装有力矩限制器，如果按摩力小于设定值，则可以通

过力限制矩器传输按摩力；反之，则力矩限制器禁止按摩力传输到人体面部，保

证按摩的安全性。机械臂前端装有可置换的柱塞，有半球、滚动球、单滚和双滚

4种形状，由软性材料制成，是机器人唯一直接与病人面部接触的部分。按摩时，

机器人先用计算机断层扫描仪扫描人的面部，再根据图像分析结果设计适合患者

的按摩方式。机器人可以实现“揉”和“擦”两种面部按摩动作。

图3日本面部康复机器人WAO-1

韩国建国大学机械工程系智能控制与机器人技术实验室的Chul-gooKang

等设计了两种能给人捶背的仿人形按摩机器人的概念性模型。如图4所示，该机

器人具有友好和柔和的形象，第一个模型由1自由度的躯干、两个3自由度的机

械臂及手组成。第二个模型在第一个模型的基础上，去掉躯干的自由度，每条机

械臂各增加1个自由度，躯干向后倾斜使机械臂有足够的运动空间。然后，利用

Matlab中的Robotics工具箱仿真验证概念样机的可行性。

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(a)第一个模型(b)第二个模型

图4仿人形按摩机器人的概念性模型图5新型中医伤科医用推拿机器人

美国专利US2001014781A1介绍了一种带有机器手的按摩机器，机器手有两

个手指，它们是可以反向的，一个手指可以靠近和远离另外的手指，通过手指的

移动对人体进行按摩。

2、国内按摩机器人的发展现状

国内在按摩机器人方面做了一些基础性的研究，侧重于机械结构设计和按摩

手法分析。

江苏大学（机械工程学院）联合厦门集美大学（机械工程学院）研制了一类

新型中医伤科医用推拿机器人，如图5所示。以两平移一转