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跳跃式机器人机构设计与动力学分析

南京航空航天大学

博士学位论文

跳跃式机器人机构设计与动力学分析

姓名:李保江

申请学位级别:博士

专业:机械电子工程

指导教师:朱剑英

南京航空航天大学博士学位论文

摘要

跳跃式机器人可以跃过数倍于自身高度的障碍物或沟渠,对地形有较强的适

应

力,且跳跃运动的突然性与爆发性有助于机器人躲避危险,在现代化战争和

航天探测

领域将会有广泛的应用。由于技术上的困难,目前国际上还处于初始研究阶

段,尚无

可实际应用的跳跃式机器人。跳跃式机器人可分为连续性跳跃式机器人与间

歇性跳跃

式机器人,其中间歇性跳跃式机器人不需要时刻保持对机体的平衡控制,又

具有构建

简单、跳跃高度大等特点。本文以间歇性跳跃式机器人为研究对象,构建了

多种跳跃

机构和集跳跃运动、轮式移动两种运动方式的间歇性跳跃式机器人,并对其

进行了动

力学方面的分析。本文的许多分析过程与研究结论对于连续性跳跃式机器人

的研究也

有参考意义。论文的主要内容如下:

1.对比分析了连续性跳跃运动和间歇性跳跃运动、连续性跳跃式机器人和间

歇

性跳跃式机器人的异同点,概述了跳跃式机器人的研究起源、国内外研究现

状及其发

展趋势,总结了跳跃式机器人的主要构建方法,指出了跳跃式机器人目前研

究面临的

主要问题,并提出了可行的解决途径,给出了跳跃式机器人的诸多实例。

2.给出了线性弹性腿跳跃机构、六杆式蓄能腿跳跃机构、改进后的六杆式蓄

能

腿跳跃机构等三种跳跃机构的机构设计与工作原理分析。设计了一个同时具

有轮式移

动、跳跃两种运动方式的自主式运动机器人的机械结构。该机器人在较平坦

地形下采

用轮式移动方式前行,遇到障碍物或沟渠时,可以进行跳跃,从而扩大运动范

围。首

先概括介绍了该机器人的总体结构和运动过程,然后详细分析了机器人的跳

跃机构、

跳跃参数调节机构、倾覆翻转机构、落地缓冲机构等关键机构的工作原理,

并给出了

机构设计方案。根据总体设计要求计算了关键参数,并选定了蓄能弹簧、压

缩锁定释

放电机、起跳角度调节电机、行走电机、拉伸钢丝绳等器件。

3.给出了单自由度质量-弹簧系统模型、双质量-弹簧系统模型等基本跳跃模

型

的动力学分析,得出了模型的起跳条件、能量损失原因等结论。把驱动机构

和跳跃机

构一起加以考虑,综合了各种阻尼的影响,构建了线性弹性腿跳跃模型、六杆

式蓄能

腿跳跃模型、带有扭簧的六杆式蓄能腿跳跃模型等三种跳跃模型。采用二阶

拉格朗日

方程分析方法,对其进行了动力学分析和比较,求出了这三种跳跃模型的动

力学状态

方程和跳跃高度、能量损失的计算公式。从影响跳跃高度的因素、跳跃过程

中能量损

失的主要原因、影响跳跃的其它因素等三方面入手,具体分析了影响跳跃运

动的诸多

因素。

4.建立了间歇性跳跃式机器人模型,对其单环跳跃轨迹进行了计算分析,绘

出

了单环跳跃轨迹抛物线顶点构成的椭圆。把轨迹预测理论应用于水平地面跳

跃、跃过I跳跃式机器人机构设计与动力学分析

沟渠、跨越障碍物、跃上或跃下台阶等几种典型地形下跳跃过程的分析中。

给出了该

模型的跳跃控制函数,提出了单环跳跃代价函数和总体跳跃代价函数的概念,

并应用

于跳跃式机器人的多环跳跃序列规划。给出了该跳跃式机器人的一个多环跳

跃序列规

划过程。以质量-弹簧跳跃模型为分析对象,研究了前向神经网络理论在跳跃

运动分

析中的应用。采用神经网络仿真软件NeuroSolutions构建了该前向神经网

络分析器,

并给出了仿真过程及仿真结果,且用袋鼠和人体跳跃过程中的一些参数来验

证此

MLPs神经网络分析器。结果表明其具有良好的分析效果。

关键词:跳跃机构、跳跃运动、跳跃模型、跳跃式机器人、机构设计、动力

学分析、

跳跃轨迹、跳跃序列规划

II南京航空航天大学博士学位论文

ABSTRACT

Ho