2017-讲-第二章-位姿描述和齐次变换1.pptVIP

2.方位的描述（旋转矩阵）为了规定空间某刚体B的方位，另设一直角坐标系{B}与此刚体固结。用坐标系{B}的三个单位主矢量xB,yB,zB相对于坐标系{A}的方向余弦组成的3x3矩阵=[AxBAyBAzB]或来表示刚体B相对于坐标系{A}的方位。矩阵是旋转矩阵，它是正交的，所满足条件绕x轴、y轴和z轴旋转θ角的旋转矩阵分别为：3.位姿的描述（固接坐标系）为了完全描述刚体B在空间的位姿，通常将物体B与某一坐标系{B}相固接。相对参考系{A}，由位置矢量APBo和旋转矩阵分别描述坐标系{B}的原点位置和坐标轴的方位。因此，刚体B的位姿可由坐标系{B}来描述，即4.手爪坐标系为了描述手爪的位姿，规定一坐标系与手爪固接，称手爪坐标系，如图2-1所示。其z轴设在手指接近物体的方向，称接近矢量a;y轴设在两手指的联线方向，称方位矢量o;x轴由右手法则确定：n=o×a,n称为法向矢量。这样，手爪的方位由旋转矩阵R所规定，即R=[n,o,a]。三个单位正交矢量n,o和a描述了手爪的姿态。而手爪的位置由位置矢量P所规定，它代表手爪坐标系的原点。因此，手爪的位姿由四个矢量{n,o,a,p}来描述，记为{T}={n,o,a,p}2.2坐标变换1.坐标平移如果点P在坐标系{B}中的位置为BP,则它相对于坐标系{A}的位置矢量AP可由矢量相加得出，即上式称为坐标平移方程。2.坐标旋转设坐标系{B}与{A}有共同的坐标原点，但方位不同，如图2-3所示。用旋转矩阵描述{B}相对于{A}的方位。同一点p在两个坐标系{A}和{B}中的描述AP和BP具有以下变换关系：上式称为坐标旋转方程。用旋转矩阵表示坐标系{B}相对于{A}的方位。同样，用描述坐标系{A}相对于{B}的方位。和都是正交矩阵，两者互逆。根据正交矩阵的性质，得出3.一般变换上式可以看成是坐标旋转和平移的复合变换。有什么缺陷吗？2.3齐次坐标和齐次变换复合变换式还可表示成齐次变换形式：其中，4×1的列向量表示三维空间的点，称为点的齐次坐标，仍然记为AP和BP。上式可以写成矩阵形式：齐次变换矩阵是4×4的方阵，具有形式齐次变换矩阵也代表坐标平移和旋转的复合，将其分解成两个矩阵相乘的形式为其中，I3×3是3×3阶单位矩阵，等式右端第一个矩阵称为平移变换矩阵，常用Trans(APBo)来表示；第二个矩阵称为旋转变换矩阵，常用Rot(k,θ)来表示，即2.4齐次变换矩阵的运算1.变换矩阵相乘对于给定的坐标系{A},{B}和{C},已知{B}相对{A}的描述为，{C}相对{B}的描述为，则{C}相对{A}为：变换矩阵相乘不满足“交换律”。变换顺序“从右向左”，指明运动是相对固定坐标系而言的；变换顺序“从左向右”，指明运动是相对运动坐标系而言的。例2.5{B}相对{A}绕Z转30°，沿X平移4，沿Y平移3，求{A}在{B}中的描述。2.变换矩阵求逆如果已知坐标系{B}相对{A}的描述，希望得到{A}相对{B}的描述这就是两个齐次变换求逆问题。两种方法：1）直接对4×4的齐次变换矩阵求逆；2）简化算法2.5变换方程{B}:基座坐标系{W}:腕框{T}:工具框{S}:工作站框{G}:目标框图2-6变换方程图2-7空间尺寸链满足方程2.6欧拉角与RPY角1.绕固定轴x-y-z旋转RPY角是描述船舶在海中航行时姿态的一种方法，如图2-8所示：描述坐标系{B}的方位的法则如下：{B}的初始方位与参考系{A}重合。首先将{B}绕xA转γ角，再绕yA转β角，最后绕zA转α角，如图2-9所示。绕固定坐标系的三个轴依次旋转得到的旋转矩阵为：2.z-y-x欧