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多变量系统模糊神经网络解耦的研究的中期报告
本研究旨在解决多变量系统的模糊控制问题，采用模糊神经网络方法进行建模和控制。本文将介绍研究的中期成果，包括多变量系统建模、模糊神经网络模型的搭建和解耦控制实验的设计与结果。
1.多变量系统建模
我们选取了一个二自由度机械臂系统作为研究对象，采用状态空间法建立了其数学模型。该系统包含两个旋转关节和一个末端执行器，输入为关节的电机转矩，输出为末端执行器的位置和速度。该系统具有多变量、非线性和时变等特性，难以直接控制。
2.模糊神经网络模型的搭建
为了解决该系统难以直接控制的问题，我们采用了模糊神经网络方法进行建模和控制。其中，我们使用模糊逻辑推理来描述系统的不确定性和模糊性，使用神经网络来进行非线性映射和控制计算。具体地，我们采用了高斯函数作为隶属度函数来进行模糊化处理，采用BP算法和RBF网络来进行神经网络的训练和计算。
3.解耦控制实验的设计与结果
为了实现多变量系统的解耦控制，我们设计了模糊神经网络解耦控制器，并在仿真环境下进行了实验。具体地，我们将机械臂系统的位置和速度进行解耦，分别采用模糊神经网络进行控制。实验结果表明，该解耦控制器能够实现机械臂系统的位置和速度的准确控制，并且能够在不同的工作空间中进行自适应控制。
总结：
本研究旨在解决多变量系统的模糊控制问题，采用模糊神经网络方法进行建模和控制。中期成果包括二自由度机械臂系统的建模、模糊神经网络模型的搭建和解耦控制实验的设计与结果。实验结果表明，该解耦控制器能够实现机械臂系统的位置和速度的准确控制，并且能够在不同的工作空间中进行自适应控制。
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