2.1 旋翼无人机系统讲解.pptVIP

实景三维建模

3DRealSceneModeling;第2章无人机系统;目录Contents;2.1.1系统组成;2.1.1系统组成;2.1.2控制原理;2.1.2控制原理;2.1.2控制原理;多旋翼飞行器是通过调节多个电机转速来改变螺旋桨转速，实现升力的变化，进而达到飞行姿态控制的目的

以四旋翼飞行器为例，飞行原理如下图所示，电机1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，因此飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应全被抵消。与传统的直升机相比，四旋翼飞行器的优势：各个旋翼对机身所产生的反扭矩与旋翼的旋转方向相反，因此当电机1和电机3逆时针旋转时，电机2和电机4顺时针旋转，可以平衡旋翼对机身的反扭矩。?;多旋翼飞行器可以通过调节不同电机的转速来实现4个方向上的运动，分别为：

垂直

俯仰

横滚

偏航;运动状态：

从飞行要求来看，多旋翼无人机应具备空间六个自由度和三个可控的基本运动状态。

三个可控的基本运动为：垂直运动、水平直线运动（前后/侧向飞行）、水平转动。

控制运动状态的参数有：飞行高度，垂直速度、平飞速度，俯仰角，滚转角，偏航角。;1.垂直运动

垂直运动控制较为简单，同时增加四个电机的输出功率，增加螺旋桨转速，使得总的拉力增大，无人机垂直向上飞行；反之，则