第二章 机电一体化机械技术.pptVIP

第二章机电一体化机械技术§2-1机电一体化中的机械系统§2-2机电一体化中常用的传动机构§2-3机电一体化中常用的执行机构§2-4机电一体化中的虚拟样机技术（自学）§2-3机电一体化系统中常用的执行机构2.3.1基本要求2.3.2微动执行机构2.3.3工业机械手末端执行器2.3.2微动执行机构微动执行机构是一种能在一定范围内精确、微量地移动到给定位置或实现特定进给运动的机构。分类：机械式；电气——机械式；弹性变形式；热变形形式；磁致伸缩式；压电式等。2.3.3工业机械手末端执行器工业机械手是一种自动控制、可重复编程、多自由度的操作机，具有搬运功能以及完成其他各种作业的机电一体化设备（直接执行操作功能）。分类：机械夹持器；特种末端执行器；万能手（灵巧手）。机械夹持器机械夹持器是最常见的一种末端执行器。其具有夹持和松开的功能。在夹持时，其具有一定的力约束和形状约束；当松开时，要保证完全松开。根据手指运动方式不同，可分为：圆弧开合型；圆弧平行开合型；直线平行开合型。特种末端执行器特种末端执行器是供工业机器人完成某类特定作业的机电一体化设备。1真空吸附手