大连海事大学课件船舶操纵1.pdfVIP

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汇报人：

课程简介

•课程包括：

–《船舶操纵》

–《船舶值班与避碰》

–《雷达标绘》

•适任考试《船舶值班与避碰》972：

–避碰：75%

–值班：15%

–操纵：7-8%

–定线：2-3%

船舶操纵绪论

•概述

•船舶操纵运动学参数

•船舶操纵动力学参数

•船舶阻力与推进

船舶操纵概述

•船舶操纵的含义

常规船舶操纵(shiphandling)包括三种：

–保持航向

–改变航向

–改变船速

船舶操纵概述

•保持航向(Coursekeepingorsteering)

–从事海上运输的船舶在海上航行的主要目的是为了以

最短的距离和最快的时间抵达目的地，并减少燃料消

耗。为此，船舶操纵人员总是力求使船舶保持直线运

动。在港内，为了使船舶保持在直线航道内航行，也

需要船舶保持直线运动。

•改变航向(Maneuveringorcoursechanging)

–当船舶在预定的航线上遇到障碍物或其它船舶时，为

了避免碰撞，船舶操纵人员力又求使船舶及时改变航向。

•改变船速(Speedchanging)。

–当船舶进出港口、靠离泊或锚泊时，需要对船速进

控制，为此，船舶操纵人员又希望及时改变船速。

船舶操纵概述

•操纵：在这三种情况下，操纵人员都要对

船舶进行操作。从这个意义上讲，对于水

面船舶，船舶操纵实质上就是操船人员对

船速和航向所进行的控制。

•船舶操纵：在人、船、环境系统中，操船者利用

船舶本身或其他手段如车、舵、锚、缆、拖轮等，

以保持或改变船舶运动状态为目的而进行的必要

观察、判断、指挥、实施等。

船舶操纵原理

•闭环控制;

–船舶操纵人员根据航向(航迹)误差，发出舵角

指令，舵工操舵，舵机执行，产生水动力，船

改变航向(或航迹)，航向值与舵角也反馈到操

船人员，供进一步操纵。

船舶操纵设备

•操纵设备主要包括舵和推进器：

–改变或保持船舶的运动方向主要用舵来完成；

–变化船舶运动速度主要用推进器来完成。

•从舵和推进器的运用幅度来看，可将船舶操

纵分为常规操纵和应急操纵两大类：

–常规操纵包括用小舵角保持航向、中等舵角改变

航向以及减速或增速操纵；

–应急操纵包括用大舵角(一般为满舵)进行旋回和

用全速倒车进行紧急停船。

船舶操纵设备

•其他设备：

–侧推器设备；

–外力协助操纵—拖船的协助；

–系泊设备：锚、缆等。

运动坐标系

•theearth-fixedandbody-

fixedframes(SNAME1950)

运动坐标系

•船舶6个自由度的运动

–三个平动：

•x轴：u,surging（前进）

•y轴：v,swaying（横移）

•z轴：w,heaving（升沉）

–三个转动：

•x轴：p,rolling（横摇）

•y轴：q,swaying（纵摇）

•z轴：r,yawing（首摇）