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一种基于分数阶自适应步长固定时间二阶优化算法的无人机PID控制律参数整定方法，包括下述步骤：确定优化问题的目标函数；计算目标函数的梯度，设计步长的分数阶自适应更新方程；利用目标函数的梯度信息和海森矩阵信息，并结合自适应步长设计优化变量的更新方程；根据期望的收敛时间设计优化算法参数；根据设计的更新方程，在给定PID控制律的比例、积分、微分的初值后，完成优化问题的求解得到PID参数。本发明从自适应步长角度出发，采用该方法对无人机PID控制律参数整定时收敛时间与参数初值和目标函数特性无关，与已有研究相
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117724340A
(43)申请公布日2024.03.19
(21)申请号202311745956.X
(22)申请日2023.12.18
(71)申请人沈阳飞机设计研究所扬州协同创新
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