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清华机械工程控
制基础课件1第
五章系统的稳定
§5.1系统稳定性的初步概念
§5.1系统稳定性的初步概念
5.1.1系统不稳定现象的发生
5.1.1系统不稳定现象的发生
如图5.1.1所示的液压位置随动系统，从油源来的
如图5.1.1所示的液压位置随动系统，从油源来的
压力为Ps的压力油，经伺服阀和两条软管以流量
压力为Ps的压力油，经伺服阀和两条软管以流量
进入或流出油缸，阀芯相对于阀体获得输入
进入或流出油缸，阀芯相对于阀体获得输入
位移后，活塞输出位移，此输出再经活塞与
位移后，活塞输出位移，此输出再经活塞与
阀体的刚性联系，即经反馈联系B反馈到阀体上
阀体的刚性联系，即经反馈联系B反馈到阀体上
从而改变了阀芯与阀体的相对位移量，这样就组
从而改变了阀芯与阀体的相对位移量，这样就组
成一个闭环系统，它保证活塞跟随阀芯的运动而
成一个闭环系统，它保证活塞跟随阀芯的运动而
运动。
运动。
3/19/2024机械工程
3/19/2024机械工程
阀芯受外力右移，即输入位移后，控制
阀芯受外力右移，即输入位移后，控制
口2、4打开，控制口3，1关闭，压力油进
口2、4打开，控制口3，1关闭，压力油进
入左缸，右缸接通回油，活塞向右移动。
入左缸，右缸接通回油，活塞向右移动。
当外力去掉后，阀芯停止运动,活塞滞后于
当外力去掉后，阀芯停止运动,活塞滞后于
阀芯,继续右移,直至控制口2关闭，回到原
阀芯,继续右移,直至控制口2关闭，回到原
来的平衡位置。
来的平衡位置。
因移动的活塞有惯性，在伺服阀的平衡位置，
因移动的活塞有惯性，在伺服阀的平衡位置，
活塞仍不能停止，继续右移。因而使控制
活塞仍不能停止，继续右移。因而使控制
口1，3打开，2，4关闭，压力油反过来进
口1，3打开，2，4关闭，压力油反过来进
入右缸，左缸接能回油，这使活塞反向（
入右缸，左缸接能回油，这使活塞反向（
向左）移动，并带动阀体左移，直至阀体
向左）移动，并带动阀体左移，直至阀体
与阀芯回复到原来的平衡位置。
与阀芯回复到原来的平衡位置。
3/19/2024机械工程
但活塞因惯性继续左移，使油路又反向……
但活塞因惯性继续左移，使油路又反向……
这样，阀芯在原位不动的情况下，活塞与阀
这样，阀芯在原位不动的情况下，活塞与阀
体相对阀芯反复振荡。由于所选择的系统各
体相对阀芯反复振荡。由于所选择的系统各
参数（如质量、阻尼和弹性等）不同，当系
参数（如质量、阻尼和弹性等）不同，当系
统是线性系统时，这种振荡可能是衰减的（
统是线性系统时，这种振荡可能是衰减的（
减幅的），也可能是发散的（增幅的）或等
减幅的），也可能是发散的（增幅的）或等
幅的，如图5.1.2（a）、（b）、（c）所示。
幅的，如图5.1.2（a）、（b）、（c）所示。
当这种自由振荡是增幅振荡时，就称系统是
当这种自由振荡是增幅振荡时，就称系统是
不稳定的。
不稳定的。
3/19/2024机械工程
3/19/2024机械工程
系统的不稳定现象值得注意几点：
系统的不稳定现象值得注意几点：
首先，线性系统不稳定现象发生与否，取决于系统内部条
首先，线性系统不稳定现象发生与否，取决于系统内部条
件，而与输入无关。如上例，系统在输入撤消后，从偏
件，而与输入无关。如上例，系统在输入撤消后，从偏
离平衡位置所处的初始状态出发，因系统本身的固有特
离平衡位置所处的初始状态出发，因系统本身的固有特
性而产生振动的线性系统的稳定性只取决于系统本身的
性而产
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