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巡检机器人自主定位导航技术研究

摘要：巡检机器人自主定位导航技术是提高变电站巡检机器人智能化的关键难点，也是智能巡检领域关注的重点内容。本文以变电站巡检机器人自主定位导航技术的应用为例，基于定位与地图构建技术的变电站巡检机器人自主定位导航技术进行了深入的研究，对定位与地图的构建方法，实现机器人智能定位，提高变电站巡检的工作效率提供了技术支撑，具有非常重要的现实意义。

关键词：巡检机器人；自主定位；导航技术

1引言

为了保证国家电网实现安全稳定的运行，在变电站巡检领域采用了大量的先进技术，开展有效的变电站巡检工作，对提高变电站运行的稳定性具有非常重要的意义。而人工巡检存在工作强度大，工作效率低，数据的检测实时性不够等问题。采用变电站巡检机器人的人工智能产物，被应用到变电站之中，能够发挥出重要的作用。在无人值守的变电站进行巡检，是智能变电站巡检发展的重大趋势。智能机器人能够无轨化自动导航，可极大地提高变电站巡检的整体水平，对于建设智能电网具有非常重要的实践意义。

变电站巡检机器人，在智能定位导航技术方面，通过应用定位与地图构建SLAM技术的应用，为提高变电站的巡航机器人的智能水平提供了很好的技术支撑。SLAM技术能够对多样化的传感技术对数据进行充分的分析，能让机器人在缺乏先验知识的前提下，在陌生的环境中进行自主导航，是变电站巡检机器人进行研究和使用的主流方向。为此，本文把SLAM技术的变电站巡检机器人进行了充分研究，介绍了智能机器人自动定位导航的具体办法，对提高变电站巡检效率和智能化水平具有非常重要的实际意义。

2SLAM及其系统模型

2.1SLAM问题描述

SLAM问题可以这样分析,智能机器人可以通过自身携带的传感器来获取未知的信息,对周围的环境进行测量和记录，通过对这些信息的分析处理，在陌生的环境中能够得到地图构建进行定位导航.其中,SLAM技术主要针对机器人自身的姿位，对未知状态信息和地图的信息进行计算和评估。SLAM问题可以描述为概率的问题。简而言之，就是计算机估算自身的地图信息和未知最接近真实状况

SLAM问题可以当做一个马尔科夫链问题进行研究。在时刻t，移动机器人位姿定义为Wt={W1，W2，W3，…，Wt}。如果机器人在一个忽略高度的环境中运动，机器人的位姿W，由机器人的位置（x，y）和其方向角a组成。SLAM问题中假设机器人所在环境由N个稳定路标点组成，每个不同位置的路标点被定义为αj其中（j=1，2，…，N），而各个路标点的集合被称为α，其中α={α1，α2，…，αN}。

2.2运动模型

Δx、Δy分别是机器人X、Y方向上一定时间内的位移增量，即一定时间ΔT内，速度V在坐标系X，Y轴上的映射。α为机器人前进方向与X轴夹角。速度V和角度变化量Δα可由编码器获取。

2.3位姿模型

为表述t时刻机器人的位置信息，我们对机器人的位姿模型作了如公式所示的定义：Wt=Wt-1+ΔW+θt其中，Wt=[xt，yt，αt]T，（xt，yt）为机器人在t时刻所在位置坐标，在t时刻机器人前进方向与X轴之间的夹角用αt表示，ΔW=[Δx，Δy，Δα]T为t-1时刻向量Wt-1到t时刻向量Wt的变化量，θt为干扰噪声。

2.4观测模型

机器人观测模型方程可表示为：ψt=f（Wt，α）+θ（t）其中ψt为t时刻机器人观测的环境信息，f（Wt，α）为观测函数，θ（t）为干扰信号及测量误差。

3机器人自主定位与导航

3.1同步定位与地图构建

智能机器人可以根据根据操作指令进行正确的执行，首要的条件是需要进行精准的定位。定位是智能机器人进行智能导航的基础。在自身定位和地图构建之间又是密切联系的，准确的来说智能机器人构建地图取决于精准的定位，而精准的定位又非常依靠完整的地图为基础。所以，智能机器人需要同步定位与地图构建的关键就在于精确定位与地图构建，二者需要同步进行。而实验同步进行的技术手段有非常多种，常见的是通过智能机器人的航迹进行自我推算来感知定位，实现组合定位及地图定位等。其中智能机器人依靠航迹推算，主要是通过使用车轮解码器和里程计等方法。根据智能机器人的车轮转速数据来计算出机器人当前的大概的位置，如果存在较大的误差，进行及时的修订。智能机器人通过感知定位，主要是通过借助激光雷达，超声波等实现自身的精准定位。在组合定位方面是通过多种感应器的充分使用，进行数据采集，并对其进行数据充分的分析。地图定位是通过机器人的格栅地图、突破地图、特征地图等，以及对混合地图的充分应用来实现自身的精准定位。

3.2路径规划

路径规划式智能机器人，实现准确的定位被并到到达目的地的又一关键技术。智能机器人如果避开障碍物实现里程最短的行驶以及最优路