智能物料机器人-移动平台的开发设计.docx

北京理工大学珠海学院2020届本科毕业生设计

智能物料机器人—机器人移动平台的设计

摘要

尤其在工业生产正处于风口位置，正替代人类劳动力成为未来工业的机器劳动力。我们秉承绿色环保、简约高效的设计理念，设计能在无人监管的条件下自主完成物料搬运工作的智能机器人，极大程度上使生产高效化、智能化。

面向智能物料机器人，本次选题内容重点研究机器人移动平台的开发设计，使用Arduino作为控制中枢。最终通过软硬件的交互结合开发，实现物料机器人精准抓取物料、搬运并放置物料的功能。

本文介绍了智能材料机器人移动平台的设计过程以及硬件选择和软件控制的全过程，包括硬件选择、电路原理图设计、编程、运动仿真和控制过程。

关键词：物料机器人；移动平台；Arduino；循迹控制；传感器

Intelligentmaterialrobot

—Designofrobotmobileplatform

Abstract

Becauseoftherapiddevelopmentofartificialintelligencetechnology,robotsarenowvisibleinallwalksoflife,especiallyintheindustrialproductionisinthetuyereposition，isreplacinghumanlaborforcetobecomethefutureindustrialmachinelaborforce.Weadheretothedesignconceptofenvironmentalprotection,simplicityandefficiency,anddesignanintelligentrobotthatcanindependentlycompletethematerialhandlingworkundertheconditionofnosupervision,whichgreatlymakestheproductionefficientandintelligent.

Theintelligentmaterialrobotdesignedbyusiscomposedofthreeparts:mechanicalarm,consoleandmobileplatform.Iamresponsibleforthemobileplatformdesign,usingArduinoasthecontrolcenter,andthecontrolbodyincludesphotoelectricsensormodule,trackingmodule,motordrivemodule,obstacleavoidancemodule,etc.Thethree-partmaterialrobotcanaccuratelygrasp,transportandplacematerialsthroughtheinteractionofsoftwareandhardware.

Thispaperdescribesthedesignprocessofthemobileplatformofintelligentmaterialrobotandthewholeprocessofhardwareselectionandsoftwarecontrol,includinghardwareselection,circuitschematicdesign,programming,motionsimulationandcontrolexperience.

Keywords:Arduinocontrol;tracking;sensor;mobileplatform

目录

1绪论 1

TOC\o1-2\u\t标题4,31.2全球研究现状 3

1.3本文研究的主要内容和设计思路 5

2移动平台的总体设计 7

2.2移动平台的总体设计方案 7

2.3移动平台的机械结构设计 8

3移动平台控制的硬件设计 10

3.1主要元件的型号选择 10

3.2主要元件的电路图设计 14

4移动平台控制的软件设计 17

4.1循迹避障流程图 17

4.2循迹与避障程序 17

4.3麦克纳姆轮控制程序 18

4.4直流减速电机控制程序 2