基于STM32的六足仿生机器人设计.docx

北京理工大学珠海学院2020届本科生毕业毕业设计

摘要

在各种地形方面，相较于履带式移动机器人和轮式一定机器人，足式机器人对复杂的地形有着更好的适应性，并且这种足式设计可以协助甚至代替人类进行复杂、危险的各种工作。为适应更多的地形，六足仿生机器人便需要更为复杂、精妙的机械结构。本次毕业设计着眼于六足仿生机器人的机械结构设计，其中包括机器人的自由度分析，腿部关节设计，机器人材料、电机、传感器选型。本次设计过程借助SolidWorks软件进行机械结构的绘制，并使用ABAQUS进行有限元分析（FEA），以得出最稳定可靠的六足仿生机器人结构。最终设计出一个可以投入生产并进行编程的六足仿生机器人，从而可以应用到人类生活中短途货物运输等领域，为人类的生活带来更多便捷。

关键词：六足仿生机器人；SolidWorks；ABAQUS；有限元分析；机械结构

DesignofHexapodRobotBasedonSTM32-MechanicalDesign

Abstract

Comparedtowheeledrobotsandtrackedrobots,hexapodrobotscanadaptwelltomorecomplexterrains,andtheycanalsoassistevenreplacehumanworkwhichiscomplexanddangerous.Toadapttomoreterrain,itisrequiredthathexapodrobotsshouldbedesignedwithmorecomplexandsophisticatedmechanicalstructures.Thegraduationdesignfocusesonthemechanicalstructureofthehexapodrobot,whichincludestherobotsfreedom,joint,material,servomotorsandsensors.Intheproject,ImadeuseofSolidWorks,asolidmodelingCADandCAEcomputerprogram,todesignthehexapodrobot.AndIusedABAQUSforFiniteElementAnalysis(FEA)togetthemoststableandreliablestructureofhexapodrobot.Finally,wemadeahexapodrobotwhichcanbeputintoproductionandprogrammed,sothatitcanbeappliedtohuman’slifewhenweneedtotransportgoodsinashort-distance.Andbringmoreconveniencetohumanlife.

Keywords:HexapodRobot;Soli4dWorks;ABAQUS;FEA;Mechanical

目录

TOC\o1-3\h\u1绪论 1

1.1六足机器人研究背景及研究意义 1

1.2国内外对六足仿生机器人的研究现状 2

1.3本论文的内容安排 5

2六足仿生机器人仿生学分析 7

2.1昆虫腿部结构分析 7

2.2六足仿生机器人结构分析 7

2.3方案的可行性分析 8

3六足仿生机器人设计与建模 9

3.1SolidWorks简介 9

3.2硬件的原理与选型 9

3.2.1舵机的原理 9

3.2.2多种舵机的性能参数对比 10

3.2.3SG90的确定与建模 13

3.4腿部结构的设计与建模 16

3.4.1腿部工作原理 16

3.4.2腿部建模 18

3.5框架结构的设计与建模 20

3.5.1舵机安装板 20

3.5.2机体底盘 21

3.6机器人装配图与整体质量计算 22

4支撑腿的力学分析 24

4.1ABAQUS简介 24

4.2静应力分析 24

4.2.1静止时所受重力 24

4.2.3运动时摩擦力下的应力和应变 25

5结论与展望 28