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本发明提供了一种车道线聚类识别的方法及系统，其中方法包括：获取车道线的检测点集；将检测点集转换到车辆载体坐标系并进行预处理得到预处理检测点；设定距离阈值并将距离阈值作为聚类算法的聚类条件，采用密度聚类算法对预处理检测点进行一次聚类得到当前聚类簇；增加方向阈值对密度聚类算法的聚类条件迭代，使用递推算法对初始方向参数进行修正得到修正方向参数，并基于修正方向参数继续对密度聚类算法的聚类条件迭代，再对预处理检测点进行再聚类。采用本发明的车道线聚类识别，解决了弯道异形线等场景中车道线聚类效果差的问题，相较
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117765288A
(43)申请公布日2024.03.26
(21)申请号202311686325.5
(22)申请日2023.12.11
(71)申请人清智汽车科技（苏州）有限公司
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