一种桁架机器人手眼标定方法、装置及系统.pdfVIP

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2024-03-27 发布于四川
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一种桁架机器人手眼标定方法、装置及系统.pdf

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本发明提出了一种桁架机器人手眼标定方法、装置及系统，涉及机器人领域，包括步骤如下：S1、将标定针与桁架机器人Z轴末端中心进行装配，将n个不共线的标定物随意贴在标定板上；S2、采集标定板图像，计算出标定物中心在相机点云坐标系{C}下的三维坐标；S3、使标定针对标定物中心进行接触,计算出标定物中心在基坐标系下{B}的三维坐标；S4、计算相机点云坐标系{C}到桁架机器人基坐标系{B}的齐次变换矩阵baseHcam；S5、计算工具坐标系{G}到桁架机器人基坐标系{B}的齐次变换矩阵S6、通过公式tool

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117754572A

(43)申请公布日2024.03.26

(21)申请号202311806115.5

(22)申请日2023.12.25

(71)申请人武汉科技大学

地址430000

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