自走式除草机器人结构设计.doc

本科论文

目录

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8301摘要 1

3515引言 3

43701自走式除草机器人介绍 4

282831.1课题研究的目的及意义 4

11241.1.1课题研究的目的 4

191801.1.2课题研究的意义 4

262391.2自走式除草机器人国内外的现状 4

282731.2.1国内的研究现状 4

35941.2.2国外研究现状 5

270251.3课题设计思路 5

79671.4课题设计结构 5

153542自走式除草机器人的总体设计方案 6

210582.1自走式除草机器人的组成及各部分关系概述 6

98082.2自走式除草机器人驱动方案的确认 6

33652.2.1电动机驱动 6

308762.2.2液压驱动 7

152332.2.3气压驱动 7

295412.2.4驱动方案的确认 8

227022.3总体方案拟定 8

56073自走式除草机器人整体结构的设计 10

69623.1机器人行走驱动方案的选择 10

20163.2驱动电机的选择 10

291493.3机器人底盘的设计 13

293773.4机器人车轮的设计 14

17153.5除草刀片的设计 15

198223.6辅助轮阶梯轴的有限元分析 16

241153.6.1阶梯轴零件的三维建模 16

304513.6.2确定材料 16

76073.6.3添加夹具 17

81443.6.4施加载荷 18

66623.6.5生成网格 18

160823.6.6运算求解 19

59703.6.7分析结果输出 20

198223.7除草机械臂传动装置计算 22

241153.7.1除草机械臂机构传动轴的校核计算 22

304513.7.2除草机械臂机构传动齿轮的校核计算 23

301034自走式除草机器人三维造型的设计 27

118234.1Solidworks软件简介 27

107844.2零件建模 27

95524.2.1阶梯轴三维建模的形成 27

15794.2.2底盘的三维建模形成 27

199724.2.3其他零件的三维模型造型 28

210374.3零件装配 29

86514.4三维向二维的转换 30

4486结论 32

11073致谢 33

15101参考文献 34

本科论文

摘要

由于农业生产的快速发展，农业生产技术同时也急需发展，各种仅仅依靠人工的生产早已不能满足需求。对于自走式除草机器人的研究，其中机器人机械臂的运动学分析和机器人机械臂的设计是更加关键的技术。由于机器人的出现，除草方法不断改进，效率显著提升。随着我国对农业机器人的重视程度地提高，我国农业除草机器人的研究一定会取得重大突破，会使我国农业产能大大提高。

本文设计的自走式除草机器人，总体由机器人行走机构、电源模块、切割杂草的机械手臂、视觉模块、无线功能模块等组成。该自走式除草机器人利用它的视觉处理模块自动移动到整体自动识别杂草处，有目的在进行除草作业的同时，还可以利用其无线功能模块实现遥控除草作业，我的起草机构可以进行作业适应不同的操作情况。该自走式除草机器人在正常工作状态下尺寸：600mm×240mm×240mm，行走速度：4km/h，最长往返距离：100m，最大单次活动面积：2000。本文可以先确认一个机器人方案，完成核心部件的设计和计算，然后利用三维SOLIDWORKS完成自走式除草机机器人的三维模型，并导出二维工程图。

关键词：自走式除草机器人，行走机构，视觉模块，运动仿真，三维建模

Abstract

Duetotherapiddevelopmentofagriculturalproduction,agriculturalproductiontechnologyisalsoinurgentneedofdevelopment,allkindsofproductiononlyrelyonhumancannotmeetthedemand.Theresearchofweedingrobots,amongwhichthekinematicsanalysisofroboticrobotarmsandthedesignofroboticarmsarethekeytechnologies,andthecontinuousimprovement