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第六章机器人静力分析与动力学

本章重点：机器人的静力分析机器人静力雅克比矩阵机器人动力学分析牛顿-欧拉方程拉格朗日运动方程本章难点：拉格朗日运动方程

前面章节介绍的机器人运动学和逆运动学以及微分运动等均是以位置为研究对象。除了位置控制方式外，力也是机器人的另一种重要控制方式。机器人是一个复杂的动力学系统，机器人系统在外载荷和关节驱动力矩(驱动力)的作用下将取得静力平衡，在关节驱动力矩(驱动力)的作用下将发生运动变化。当机器人出于静力平衡时，可以对其进行静力分析，而当机器人出于运动模式时，需要对其进行动力学分析。机器人的动态性能不仅与运动学因素有关，还与机器人的结构形式、质量分布、执行机构的位置、传动装置等对动力学产生重要影响的因素有关。引言

6.1机器人静力分析?

6.1.1操作臂力和力矩的平衡如图2.3所示，杆i通过关节i和i+1分别与杆i–1和i+1相连接，建立两个坐标系{i–1}和{i}。图6.1杆i上的力和力矩

?式中：ri–1，i?—坐标系{i}的原点相对于坐标系{i+1}的位置矢量；ri，Ci?—质心相对于坐标系{i}的位置矢量。假如已知外界环境对机器人最后一个连杆的作用力和力矩，那么可以i-1、i和i+1关节对应的相邻两连杆的关系由最后一个连杆向零连杆(机座)依次递推，从而计算出每个连杆上的受力情况。?

6.1.2机器人力雅可比为了便于表示机器人手部端点的力和力矩(简称为端点广义力F?)，可将fn，n+1和nn，n+1合并写成一个6维矢量各关节驱动器的驱动力或力矩可写成一个n维矢量的形式，即:式中：n为关节的个数；τ为关节力矩(或关节力)矢量，简称广义关节力矩。对于转动关节，τi表示关节驱动力矩；对于移动关节，τi表示关节驱动力。??

虚功原理（principleofvirtualwork）虚功原理（虚位移原理）：约束力不做功的力学系统实现平衡的必要且充分条件是对结构上允许的任意位移（虚位移）施力所做功之和为零。虚位移：系统力学结构的位移，不同于随时间一起产生的实际位移。约束力：使系统动作（运动）受到制约的力。

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假定关节无摩擦，并忽略各杆件的重力，现利用虚功原理推导机器人手部端点力F与关节力矩τ的关系。式中：d=[dX，dY，dZ]T、δ=[δ?X，δ?Y，δ?Z]T分别对应于末端执行器的线虚位移和角虚位移；δq为由各关节虚位移δqi组成的机器人关节虚位移矢量。图6.2末端执行器及各关节的虚位移若关节虚位移为δqi，末端执行器的虚位移为δX，即：

假设发生上述虚位移时，各关节力矩为τi(i=1，2,?…?,n)，环境作用在机器人手部端点上的力和力矩分别为–fn，n+1和–nn，n+1。由上述力和力矩所作的虚功可以由下式求出：或写成根据虚位移原理，机器人处于平衡状态的充分必要条件是对任意符合几何约束的虚位移有δW=0，并注意到虚位移δq和δX之间符合杆件的几何约束条件。利用式δX=Jδq???

?（6-1）

6.1.3机器人静力计算机器人操作臂静力计算可分为两类问题：(1)已知外界环境对机器人手部的作用力F′，利用式(2.20)求相应的满足静力平衡条件的关节驱动力矩τ。(2)已知关节驱动力矩τ，确定机器人手部对外界环境的作用力或负载的质量。?

?解：由图可知：即：?可以看出：驱动力的大小为手爪力的大小和手爪到作用线距离的乘积。

6.2机器人动力学分析机器人的运动是通过在关节轴上施加驱动力来实现的。机器人运动与驱动力的关系称为机器人动力学，是本章要讨论的主要问题。机器人动力学问题分为两类：一类是已知作用在机器人上驱动力随时间的变规律，求机器人的运动规律（位置、速度和加速度轨迹），称为机器人正动力学问题；另一类是已知机器人随时间的运动规律，求期望的驱动力，称为机器人逆动力学问题。

机器人动力学的研究有牛顿-欧拉(Newton-Euler)法、拉格朗日(Langrange)法、高斯(Gauss)法、凯恩(Kane)法及罗伯逊-魏登堡(Roberon-Wittenburg)法等。本节介绍动力学研究常用的牛顿-欧拉方程和拉格朗日方程。牛顿－欧拉法：利用牛顿力学的刚体力学知识导出逆动力学递推公式，再归纳出相应的链式规则。拉格朗日法：引入拉格朗日方程直接获得机器人动力学方程解析公式。其中拉格朗日法运算量最大，牛顿欧拉