工业机器人课件-第5章 微分运动和速度.pptxVIP

第5章微分运动和速度学习内容：1坐标系相对于固定坐标系的微分运动2机器人关节相对于固定坐标系的微分运动3雅克比矩阵的相关运算及其与速度之间的关系学习重点：雅克比矩阵的计算

1微分关系的概念微分运动就是指机器人的微小运动，而微分关系是指微分运动与速度之间的关系。2微分关系的理论推导下面这幅图是具有两个自由度的简单机构。其中每个连杆都能独立旋转，表示第一个连杆相对于参考坐标系的旋转角度，表示第二个连杆相对于第一个连杆的旋转角度。§5.1微分关系

微分关系让我们计算一下B点的速度根据物理学中的相关公式，可以得到接下来让我们对B点的位置方程求微分

可以看到，微分方程与速度方程极为相似，只不过二者表达的物理含义不同，如果在微分方程的两边同时除以dt,则两方程就完全相同了。B点的微分运动方程雅克比矩阵关节的微分运动5.1方程两边对和求微分，可得到3微分方程的结构

§3.2雅克比矩阵1研究雅克比矩阵的意义由式5.1可以看到，雅克比矩阵将单个关节的微分运动或速度转换为感兴趣点的微分运动或速度，也可以将单个关节的运动与整个机构的运动联系起来。2雅克比矩阵的计算由式5.1可以看到，由于角度是时变的，所以雅克比矩阵也是时变的。所以我们可以通过对位置方程中的时间变量求导的方法来计算雅克比矩阵

假设有一组变量为的方程：则变量和函数间的微分关系可以表示为根据上述关系，我们可以建立机器人的关节微分运动和机器人手坐标系微分运动之间的关系雅克比矩阵

雅克比矩阵机器人手沿x,y,z轴的微分运动机器人手绕x,y,z轴的微分旋转关节的微分运动

广义关节变量q＝[q1q2…qn]T转动关节：qi＝?i，移动关节：qi＝didq＝[dq1dq2…dqn]T反映了关节空间的微小运动。手部在操作空间的运动参数用X表示，它是关节变量的函数，即X＝X(q)，并且是一个6维列矢量。dX＝[dxdydz??x??y??z]TdX反映了操作空间的微小运动，它由工业机器人手部微小线位移和微小角位移(微小转动)组成。

参照前式可写出类似的方程式，即：dX＝J(q)dq 式中J(q)是6×n的偏导数矩阵，称为n自由度工业机器人速度雅可比矩阵。它反映了关节空间微小运动dq与手部作业空间微小运动dX之间的关系。它的第i行第j列元素为：i＝1，2，…，6；j＝1，2，…，n

例5.1给定某一时刻的机器人雅克比矩阵，给定关节的微分运动，求机器人手坐标系的线位移微分运动和角位移微分运动。

由例题可知：

刚体或坐标系的微分运动包含微分移动矢量和微分转动矢量。前者由沿三个坐标轴的微分移动组成；后者由绕三轴的微分转动组成。

雅克比矩阵的构造：

一、矢量方程微分法；

二、位姿方程微分法。

§5.3坐标系的微分运动假设坐标系相对于参考坐标系做微量运动。一种情况是可以不考虑产生微分运动的原因来观察坐标系的微分运动，另一种情况是通过引起微分运动的机构来考察该微分运动。前一种情况只研究坐标系的运动以及坐标系表示的变化(如图a所示)。后一种情况则将研究产生该运动的机构的微分运动以及它与坐标系运动的联系(如图b所示)。此时，机器人关节的微量运动会使得手坐标系也产生微量运动。

假设有一个机器人要将两片工件焊接在一起，为了获得最好的焊接质量，要求机器人以恒速运动，也就是说要求指定的手坐标系的微分运动能保持按特定姿态的恒速运动。这就涉及到坐标系的微分运动，而该运动是由机器人产生的。因此，应计算每一时刻各关节的速度，以使得由机器人产生的总运动就等于坐标系的期望速度。坐标系微分运动可以分为如下三个运动：●微分平移●微分旋转●微分变换(平移与旋转)我们首先研究坐标系的微分运动，然后研究机器人机构的微分运动，最后建立两者之间的联系。

2微分旋转微分旋转是坐标系的小量旋转，它通常用来描述，即坐标系轴转动角度。绕三轴的转动分别定义为因为转动很小，所以1微分平移微分平移就是坐标系平移一个为分量，因此它可以用Trans(dx,dy,dz)来表示，其含义是坐标系沿3条坐标轴做了微小量的运动。因此，表示绕x、y、