旋转倒立摆系统.docx

摘要

本文分析了PID算法的背景、意义以及PID算法的发展状况和未来展望。通过构建一个旋转倒立摆来深入学习、研究PID算法在闭环控制系统中起到的作用。通过观察PID对倒立摆摆杆角度的影响来迅速加深对PID的理解。在分析完一环PID之后再深入到双环PID控制，由浅入深地分析PID在没有人工干预的情况下对闭环旋转倒立摆的影响。

对于旋转倒立摆系统方面。本文采用了精度非常高的WDD35D-4精密导电塑料电位器、最高工作频率为72Hz且具备11个定时器的STM32F1系列单片机为控制单元、带有编码器的直流减速电机。除了以上基本的硬件外。为了更直观地观察PID算法对倒立摆系统的影响以及整定PID参数。加入了OLED显示屏来实时显示PID的参数，且可以实时调整。

关键字：PIDSTM32单片机旋转倒立摆OLED角位置传感器直流电机

广东东软学院本科毕业设计（论文）

Abstract

ThisarticleanalyzesthebackgroundandsignificanceofthePIDalgorithm,aswellasthedevelopmentandfutureprospectsofthePIDalgorithm.ByconstructingarotatinginvertedpendulumtostudyindepthandstudytheroleofPIDalgorithminclosed-loopcontrolsystem.ByobservingtheinfluenceofPIDontheangleofthependulumoftheinvertedpendulum,wecanquicklydeepenourunderstandingofPID.Afteranalysingthefirst-loopPID,wewillgointothedouble-loopPIDcontrol,andanalyzetheinfluenceofPIDontheclosed-looprotatinginvertedpendulumwithouthumanintervention.

Fortherotatinginvertedpendulumsystem.Inthispaper,theveryhighprecisionWDD35D-4precisionconductiveplasticpotentiometer,thehighestoperatingfrequencyof72HzandSTM32F1seriesofsingle-chipmicrocomputerswith11timersareusedasthecontrolunitandDCgearmotorwithencoder.Inadditiontotheabovebasichardware.InordertomoreintuitivelyobservetheinfluenceofthePIDalgorithmontheinvertedpendulumsystemandsetPIDparameters.AnOLEDdisplayisaddedtodisplayPIDparametersinrealtimeandcanalsobeadjustedinrealtime.

Keywords:PIDSTM32microcontrollerrotatinginvertedpendulumOLEDangularpositionsensorDCmotor.

目录

TOC\o1-3\h\z\u第一章：绪论 1

1.1课题的背景与意义 1

1.2选题研究现状和展望 1

第二章：整体方案设计 2

2.1系统需求分析 2

2.2系统整体框架 3

第三章：硬件电路设计 4

3.1系统原理图 4

3.2主控芯片 8

3.3直流电机 9

3.3.1直流电机原理 9

3.3.2内置编码器原理 9

3.3.3单片机采集编码器数据 10

3.3.4驱动模块TB6612FNG 10

3.4角位移传感器 11

3.5OLED液晶显示器 11

第四章：软件系统设计 12

4.1软