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本发明涉及自动驾驶技术领域，提出了一种面向恶劣环境的激光‑毫米波雷达融合障碍物检测方法，步骤如下：步骤1、利用激光雷达获取原始点云，并从原始点云中提出真实障碍物信息，获得激光雷达障碍物点云；步骤2、利用毫米波雷达获取原始毫米波点云，提取其中的真实障碍物信息，获得毫米波雷达障碍物点云；步骤3、将步骤1中的提取的真实障碍物信息和步骤2中提取的真实障碍物信息进行融合，输出障碍物检测结果。本发明的检测方法能够解决现有矿区在恶劣环境下单一传感器障碍物检测不稳定的问题。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117784122A
(43)申请公布日2024.03.29
(21)申请号202311812659.2G01S7/48(2006.01)
(22)申请日2023.12.2
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