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本发明涉及AUV故障诊断技术领域，特别是一种基于视觉的AUV螺旋桨缠绕诊断与评估方法。包括以下步骤：S1、实时采集螺旋桨部位的光学图像序列，利用缠绕判断模型进行缠绕状态的诊断，当检索到螺旋桨发生缠绕时，螺旋桨停止工作；S2、利用缠绕物识别模型进行螺旋桨缠绕物的状态评估，得到缠绕物类型、位置、以及覆盖面积占比信息。其实现螺旋桨缠绕受阻状态的诊断与评估，提高AUV平台的安全性和可靠性。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117788892A
(43)申请公布日2024.03.29
(21)申请号202311746927.5
(22)申请日2023.12.19
(71)申请人中国海洋大学
地址266000
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