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本发明涉及一种基于半径自适应的自动驾驶商用车质量估计方法，包括：数据采集，获取车辆的结构参数以及利用传感器采集车辆行驶过程中的参数，用于质量估计与半径更新；建立考虑半径变化的车辆动力学模型，首先构建考虑整车质量的动力学模型，然后自适应计算车轮半径更新模型；设计车辆质量估计器，基于构建的车辆动力学模型设计质量估计器。本发明的优点是通过考虑车轮半径受车辆质量的影响，将自适应的车轮半径引入车辆动力学模型求解，与固定车轮半径相比，精度更高，对车辆安全与性能的提升更大。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117775003A
(43)申请公布日2024.03.29
(21)申请号202311843896.5
(22)申请日2023.12.28
(71)申请人上海友道智途科技
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