工业机器人运动规划.pptxVIP

第七章工业机器人运动规划;7.1机器人轨迹规划概述;机器人轨迹的概念;轨迹规划的一般性问题;点位作业的机器人的运动称为点到点运动

;操作臂最常用的轨迹规划方法有两种：;轨迹的生成方式;轨迹规划涉及的主要问题;7.2插补方式分类

;插补方式分类;机器人轨迹控制过程;7.3机器人轨迹插值计算

;直线插补;直线长度;圆弧插补

;设v为沿圆弧运动速度；ts为插补时时间隔。类似直线插补情况计算出：;同理有

;空间圆弧插补;基础坐标与空间圆弧平面的关系;定时插补与定距插补;定距插补

;关节空间插补;三次多项式插值;??(t)在时刻t0=0时的值是起始关节角度?0，在终端时刻tf时的值是终止关节角度?f，即;运动过程中的关节速度和加速度则为;对于起始速度及终止速度为零的关节运动，满足连续平稳运动要求的三次多项式插值函数为;三次多项式插值的关节运动轨迹曲线如图所示。由图可知，其速度曲线为抛物线，相应的加速度曲线为直线。;过路径点的三次多项式插值;求解方程组，得;;高阶多项式插值

;用抛物线过渡的线性插值;要保证路径轨迹的连续、光滑，即要求抛物线轨迹的终点速度必须等于线性段的速度，故有下列关系;?

7.4机器人手部路径的轨迹规划;操作对象的描述;作业的描述;7.5移动机器人路径规划

;移动机器人路径规划技术;对移动机器人路径规划系统的主要要求是：

;;为解决这些问题，要对相