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本公开实施例公开了一种面向银行金库的天车路径规划方法、装置、设备及介质，包括：根据银行金库的全局静态环境信息和目标仓储位信息确定天车的全局路径；在所述天车按照所述全局路径运行的过程中，若检测到所述天车的安全范围内出现目标障碍物，则根据所述目标障碍物确定局部路径以及局部目标点，以使所述天车按照所述局部路径向所述局部目标点运行并在运行至所述局部目标点后按照所述全局路径继续运行。该方法可以根据检测到的目标障碍物使天车按照局部路径运行至局部目标后继续按照全局路径继续运行，提供了有效避免与障碍物碰撞、并且
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117782095A
(43)申请公布日2024.03.29
(21)申请号202311798546.1
(22)申请日2023.12.25
(71)申请人中国农业银行股份有限公司
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