用于自动驾驶的光学雷达技术：科幻小说变成科学现实.docxVIP

光学雷达(lidar)就像雷达(radar)一样，是一种用于探测和测距(DAR)的方法。两者都使用与蝙蝠相同的回声定位方法，它们会发射超声波，并根据反射波来探测物体或猎物的位置。雷达使用的是无线电波，而光学雷达则是使用光波。

光学雷达传感器使用一个脉冲激光二极管发出一个光脉冲，如果光脉冲碰到障碍物被反射回来，传感器可以探测到。只要测量飞行时间(ToF)，也就是光波发射与接收之间的时间，即可计算出传感器和障碍物之间的距离。

图片：激光组件

高灵敏度探测器

根据反射物体或生物的距离和外形，光波会向许多方向散开。这就是为什么探测器的覆盖范围越广阔，所得出的环境测像就越精确，因为可以探测到更多的反射光波。

当前的激光雷达传感器使用具有8、12或16个二极管的雪崩光电二极管(APD)阵列。每个二极管代表整个图像的一个像素，这意味着除了阵列的大小之外，二极管之间的距离(等于像素)也会影响传感器分辨率；APD的灵敏度也会产生一定的作用。理想情况下，它们探测到的反射光束痕迹尽可能越少越好。

阵列中每个雪崩光电二极管(APD)都代表整体图像的一个像素。

理想光束

光束的脉冲长度对传感器的分辨率有着极为重要的影响，所以光学雷达制造商投入大量精力开发尽可能短的脉冲长度产品。目前，平均脉冲长度为5ns，最长可达10ns。

另一个因素是光束的大小，由于激光二极管发出的光束非常聚集，它只能测量相同大小的点的距离。如果要用于驾驶员辅助系统是远远不足的，当然也就无法用于自动驾驶的汽车上。业界有多种用于扩大扫描视野(fieldofview,FOV)的解决方案，所面临的挑战是如何在大范围FOV中也能探测到最小的人脸。

眼睛和皮肤的安全

光学雷达发展的一个限制因素是眼睛的安全。考虑到激光束可能会照射到人的视网膜，尤其是用于道路交通时，确保其不会对眼睛造成伤害是很重要的。人的皮肤也可能受到激光束的损害。激光监管标准EN60825-1根据其对眼睛和皮肤的危害，定义了各种级别，而且与波长和脉冲长度都有关系。

现有三个示例可说明激光级别。

第1类是属于无危害或在封闭体中使用的激光辐射；

第2类是属于400到700nm之间可见光谱范围内的激光辐射，曝光时间短(最长为0.25秒)，对眼睛没有危害。

第3类激光即使是散射的，对眼睛和皮肤都有严重危害。

快闪光学雷达：散射光

一种扩大FOV的方法是利用散射光束，通过宽广的光束角来扩大FOV范围。这被称为“快闪光学雷达(flashlidar)”，使用散射光，而且相比聚焦的光束弱得多。即便如此，为了实现远距离和高分辨率探测，仍然使用输出功率非常高的1-2kW激光二极管。

快闪光学雷达︰散射的雷达光束可扩大扫描视野，高灵敏度传感器阵列可探测单个光子。

对于只需要在短距离内探测物体的应用，波长介于850至940nm之间的垂直腔面发射激光二极管(VCSEL)是理想的选择。它们可以用于功能强大的二维阵列。对于探测器来说，可侦测到单个光子的高敏感度传感器效果更好，称为“单光子雪崩二极管(SPAD)?”。

为了提高射程并考虑强烈阳光照射的情况，德国佛劳恩霍夫研究机构（FraunhoferInstitute）开发了用于微电子电路和系统的CMOSSPAD探测器。将SPAD整合到CMOS工艺中，该工艺制程通过了汽车产业的认证，并针对光电应用进行了优化，可以生产具有高达108瞬时放大、高脉冲率和低噪声特性的高灵敏度、超快速雪崩光电二极管产品。

LaserComponents公司提供内置CMOSSPAD的快闪光学雷达传感器SPAD2L192，它是一款用于快闪光学雷达应用的192×2像素固态CMOS传感器，根据首光子、dToF(direct-ToF)原理来测量距离。单光子探测器可提供非常高的灵敏度和时间分辨率，像素内部的“时间至数值转换器(TDC)”的时间分辨率为312.5ps，刻度终点值为1.28μs，可实现192米的标称范围和4.7厘米距离的分辨率。

扫描光学雷达：微动镜面

为了保持光的强度，同时覆盖较大范围FOV，扫描光学雷达技术采用了以光束“扫描”场域的原理。利用内部微小镜面的旋转，将光束引导到视野范围内进行扫描。扫描式光学雷达传感器通常使用1至16个激光二极管，波长为905nm的边射型激光能产生最好的结果，而超过100W的高功率激光二极管则可实现最长150米的范围。

扫描式光学雷达：脉冲激光(脉冲激光二极管或VCSEL)使用旋转镜面来扫描视野。

扫描式光学雷达传感器只需要几个功率相对较低的二极管就足够了，因此具有良好的散热性能。这样可以实现非常高的脉冲率，即使在采用905nm波长的情况下，也能保证眼睛的安全。

FOV通常在y轴上是145°，在Z轴上是3.2°。理论上，这项技术应该可以实现360°全景扫描，但在实践中确实容易出