组合导航系统方向余弦及坐标变换.pdfVIP

组合导航系统

方向余弦及坐标变换

一方向余弦定义

二方向余弦矩阵

三基于方向余弦的坐标变换

问题：

已知一个矢量在某个坐标系下的表示，

如何求其在其他坐标系下的表示？

•方向余弦法（九参数法）

•欧拉角法（三参数法）

•四元数法（四参数法）

一、方向余弦定义

设取直角坐标系OXYZ，沿各坐标轴的单位矢量分别为i、

j、k；设过原点有一矢量R，它在各坐标轴上的投影分

别为R，R，R。矢量R的投影表示为

xyz

=+k

投影R，R，R分别表示为

xyz

∙,∙,∙

,,是矢量R与坐标

轴X,Y,Z正向之间夹角的余弦，称为方向余弦。

一、方向余弦定义

坐标系各坐标轴方向余弦

•直角坐标系Oxyz与载体固连（简称r系）

rrr

•Oxyz为参考坐标系（简称0系）

000

•要确定载体在空间的角位置，只要确定载

体坐标系在参考坐标系的角位置即可。

•而要做到这一点，只需要知道xyz这

r、r、r

三个轴的九个方向余弦。

二、方向余弦矩阵

Cr0

•把上述九个方向余弦组成一个3*3阶矩阵，用或来表示，即

C

0r

C11C12C13C11C21C31

r0

CCCCCCCC

0212223r122232

CCCCCC

313233132333

Cr

则称这种矩阵为方向余弦矩阵。其中为0系到r系的方向余弦矩

0

C0

阵，为r系到0系的方向余弦矩阵。

r

三、基于方向余弦的坐标变换

设过坐标原点O有一矢量R，现直接用