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实验一控制系统典型环节的模拟

一、实验目的1.熟悉超低频扫描示波器的使用方法2.掌握用运放组成控制系统典型环节的电子模拟电路3.测量典型环节的阶跃响应曲线

一、

实验目的

1.

熟悉超低频扫描示波器的使用方法

2.

掌握用运放组成控制系统典型环节的电子模拟电路

3.

测量典型环节的阶跃响应曲线

4.一、实验仪器

4.

一、

实验仪器

通过本实验了解典型环节中参数的变化对输出动态性能的影响

1.

1.

2.

3.

实验原理

以运算放大器为核心元件，由其不同的输入R-C网络和反馈R-C网络构成控制系统的各种典型环节。

四、实验内容

画出比例、惯性、积分、微分和振荡环节的电子模拟电路图。

观察并记录下列典型环节的阶跃响应波形。

1)G1(

1)

G1(s)=1和G(s)=2

2)

G1(()=1和号s)=焉

3)G1(s)=2+S和G(s)=1+2S

3)

4)G(s)=二和G(s)=涪

4)

1S+1 2 0.5S+1

5)

G(s)=

S2+、.?2S+1

五、实验报告要求

画出五种典型环节的实验电路图，并注明参数。

测量并记录各种典型环节的单位阶跃响应，并注明时间坐标轴。

3.分析实验结果，写出心得体会。

六、实验思考题

用运放模拟典型环节是是时，其传递函数是在哪两个假设条件下近似导出的？

积分环节和惯性环节主要差别是什么？在什么条件下，惯性环节可以近似地视为积

分环节?在什么条件下，又可以视为比例环节？

如何根据阶跃响应的波形，确定积分环节和惯性环节的时间常数。

实验二一阶系统的时域响应及参数测定

一、 实验目的

1.观察一阶系统在阶跃和斜坡输入信号作用下的瞬态响应。

根据一阶系统的阶跃响应曲线确定一阶系统的时间常数。

二、 实验仪器

.控制理论电子模拟实验箱一台。

.双踪低频慢扫描示波器一台。

万用表一只。

三、 实验原理

图2-1为一阶系统的方框图。

它的闭环传递函数为

C(s)= 1

R(S)~ts+1

令r(t)=1，即R(s)=1，

图2-1S

图2-1

则其输出为

对上式取拉氏变换，得C(s)=—1—=1-―L--

对上式取拉氏变换，得

S(TS+1) SS+1T

t

C(t)=1-eW它的阶跃响应曲线如图2-2所示。

当t=T时，C(t)=1-e-1=0.632。

这表示当C(t)上升到稳定值的63.2%时，对应的时间就是一阶系统的时间常数T。根据这个原理，由图2-2可测得一阶系统的时间常数T。

当r(t)=t，即R(s)=，

S2

1TT

系统的输出为 C(s)= _=k-7^+ i―

S2(TS+1) S2SS+1T

匕

即C(t)=t-T(1-e-T)

由于e(t)=r(t)=T(1-e-t)，所以当t一8时，e(8)=ess=To这表明一阶系统能跟踪斜坡信号输入，但有稳态误差存在。其误差的大小为系统的时间常数T。

_ -… ■

口I—

图2-2

四、 实验内容

根据图2-1所示的系统，设计相应的模拟实验线路图。

当r(t)=1V时，观察并记录一阶系统的时间常数T为1S和0.1S时的瞬态响应曲线,并标注时间坐标轴。

当r(t)=t时，观察并记录一阶系统时间常数T为1S和0.1S时的响应曲线。

五、 实验报告

根据实验，画出一阶系统的时间常数T=1S时的单位阶跃响应曲线，并由实测的曲线求得时间常数T。

观察并记录一阶系统的斜坡响应曲线，并由图确定跟踪误差ess,这一误差值与由终值定理求得的值是否相等？分析产生误差的原因。

六、实验思考题

一阶系统为什么对阶跃输入的稳态误差为零，而对单位斜坡输入的稳态误差为T?

一阶系统的单位斜坡响应能否由其单位阶跃响应求得？试说明之。

实验三二阶系统的瞬态响应分析

一、 实验目的

观察在不同参数下二阶系统的阶跃响应曲线，并测出超调量ip、峰值时间tp和调整时间ts。

研究增益K对二阶系统阶跃响应的影响。

二、 实验原理

图3-1

图3-1为二阶系统的方框图。它的闭环传递函数为

C(

C(s)

RS

由上式求得

°n=

°n=\K(TT2)

若令T1=0.2S,T2=0.5S

则°n=J10K，=JO.625K

显然只要改变K值,就能同时改变3n和的值，可以得到过阻尼(令1)、临界阻尼(=1)和欠阻尼(球1)三种情况下的阶跃响应曲线。

三、实验内容

K

按开环传递函数G(s)= 1、的要求，设计相应的实验线路图。令r(t)

0.5S(0.2S+1)

=1V,在示波器上观察不同K(K=10,5,2